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旋转型行波超声电机磨损机理研究 郑伟，赵淳生 (南京航空航天大学，江苏南京210016) 摘要：对本研究所研制的TRUM系列旋转型行波超声电机进行了寿命试验，针对试验中超声电机失效的 现象，结合Mindlin接触模型，提出旋转型超声电机定／转子的粘滑摩擦分析模型。根据该模型定／转子在同一时 刻具有不同摩擦状态，对试验中超声电机定子和转子的磨损现象进行分析。发现了超声电机定／转子磨损是粘着 磨损、颗粒磨损和疲劳磨损等多种磨损方式混合作用的结果，对进一步提高超声电机的寿命，降低超声电机的磨 损有指导意义。 关键词：超声电机； 摩擦模型； 磨损机理； 寿命试验 Wave Ultrasonic Rotary 旋转型行波超声电机(Traveling 重视的一种新型直接驱动电机。同传统的电磁电机不同，TRUM具有功率密度大、无电磁干扰、 低速大转矩、动作响应速度快、运行无噪音、无输入自锁等特性， 在非连续运动领域比传统电 机性能优越，在航空航天领域、工业控制系统、汽车专用电器、超高精密测量仪器、办公自动化 设备、智能机器人等领域具有广阔的应用前景。近年来它倍受科学界和工业界的重视，是机电控 制领域的一个研究热点【l】[2】【31。研究超声电机的磨损机理是提高超声电机的寿命和性能的必经之 Ueha1993年提出了 路。目前对超声电机的定／转子接触模型的研究，HiroshiHirata和Sadayuki WaUaschek 超声电机的摩擦界面模型41，Jorg 1998年对超声电机的摩擦界面研究作了阶段性的总 结【51。目前，超声电机摩擦界面模型是基于线性模型。南京航空航天大学提出用非线性模型描述 超声电机摩擦接触‘61。国内外对超声电机的定／转子的材料摩擦进行了许多研究【7】【8】【9】[10】【11】，但其 主要针对超声电机用摩擦材料的特性进行研究，常忽略了超声电机定／转子的特殊接触形态。本文 根据超声电机传动摩擦的非线性模型中的stick．slip现象，对进行寿命试验超声电机进行分析，结 合Mindlin接触模型，提出超声电机摩擦的复合状态物理模型，并根据该模型对超声电机全寿命 过程的定／转子的磨损模式进行分析，研究超声电机的磨损机理，并通过超声电机的寿命试验进行 了验证。 1定／转子摩擦界面模型 目前大多数的超声电机定／转子的摩擦界面模型都是基于线性模型，即把摩擦材料简化为一系 列弹簧进行计算。这对分析超声电机的传动原理是有作用的，但该模型不适用于超声电机磨损机 理的微观研究。因此需要建立摩擦状态的微观物理模型。当超声电机定／转子运动处于理想状态， 那么它在任意时刻的空间状态是不变的，故本文采用空间分析法对定／转子摩擦状态的时域分析。 在该模型建立过程中假设电机定子工作在反共振频率点，且不因外部条件的改变而改变。应用 Mindlin[12】的球／平面接触模型，将其圆环近似为图l形状，模型的接触区切应力表示为： p(x)=Pl(x)+p2(x) 其中P，(x)为滑移区内的滑动切应力分布，表示为 -．136．． H≤口 p1(x)一PP0111一(三)2 式中：Po为预压力；It为静摩擦系数；a为图中接触 边界宽度。 p2(x)代表弹性变形范围内粘着区的切应力分 布。 ，厂—了■ P2(x)=gP产、f1一(二)2 式中：Po为预压力；It为静摩擦系数；C为粘着区宽 度；a为图中接触边界宽度。 图t超声电机定僚子接触模型 状态是行波的波动速度与转子运动速度相同，因此在状态皇砦薹嚣嘉尝篓譬鹜鬈罕鬈然罄差霎 …～～”““。～～“一 图1中的2、3区中，定、转子的速度相同，没有相对运动，处于粘着状态。而l、4区中定子行 波的波动速度于转子运