自动控制原理基础教程 第p三版 胡寿松 第三章.docxVIP

3-1 设随动系统的微分方程为： T?x?0 + x?0 = K2u u = K1[r(t) ? x f ] T f x??f + x f = x0 其中 T,Tf, K2 为正常数。如果在外作用 r(t)=1+t 的情况下，使 x0 对 r(t)的稳态误差不大于正常数 ε0 ,试问 k1 应满足什么条件？ 见习题 3-20 解答 3-2 设系统的微分方程式如下：　 （1） 0.2c?(t) = 2r(t) （2） 0.04c??(t) + 0.24c?(t) + c(t) = r(t) 试求系统的单位脉冲响应k(t)和单位阶跃响应h(t)。已知全部初始条件为零。 解： （1） 因为0.2sC(s) = 2R(s) 单位脉冲响应：C(s) = 10/ s k(t) = 10 t ≥ 0 单位阶跃响应h(t) C(s) = 10/ s2 h(t) = 10t t ≥ 0 （2）(0.04s2 + 0.24s +1)C(s) = R(s) C 单位脉冲响应：C kt 单位阶跃响应 h(t) C(s) = s[(s + 253) 2 +16] = 1s ? (s +s3+)26 +16 ht 3-3 已知系统脉冲响应如下，试求系统闭环传递函数Φ（ｓ）。　 （1）k(t) = 0.0125e?1.25t （2）k(t) = 5t +10sin(4t + 450 ) （3）　k(t) = 0.1(1?e?t /3 )　 解： （1）Φ(s) = 0.0125 s +1.25 （2）k(t) = 5t +10sin4tcos450 +10cos4tsin450 Φ(s) = s 52 + 5 2 s2 +416 + 5 2 s2 +s 16 = s52 + 5 2 ss2 ++16 4 （3）Φ(s) = 0.1 ? 0.1 s s +1/3 3-4 已知二阶系统的单位阶跃响应为 　　 h(t) =10 ?12.5e?1.2t sin(1.6t + 53.1o ) 试求系统的超调量σ％、峰值时间ｔp和调节时间ｔs。 解：h(t) = 1? 1 2 e?ξωnt n 1?ξ β= arccosξ σ% = e?πξ/ p 1?πξ 2ω n ts =ξω3.5n ξ= cosβ= cos53.10 = 0.6 σ% = e?πξ/ 1?ξ2 = e?π0.6/ 1?0.62 = e?π0.6/ 1?0.62 = 9.5% π π tp = 2ωn = 1.6 =1.96(s) 1?ξ ts = 3. 5 == 2.92(s) ξωn 3-5 设单位反馈系统的开环传递函数为 G(s) = 0.4s +1 s(s + 0.6) 试求系统在单位阶跃输入下的动态性能。 解：闭环传递函数 0.4s +1 GB (s) = 1+GG(s()s) = 1+ s(s0+.40s.+6)1 = s02.4+ss++1 1 s(s + 0.6) C(s) = GB (s)R(s) = 1s s 02.4+ss++11 = s2 +0.s4+1 + s(s2 +1 s +1) = s 2 +0.s4+1 + 1s ? s2 s++s1+1 = 1s ? s2s ++ 0s.+6 1 c(t) =1? e?0.5t cos 3 t ? 2×0.6 e?0.5t sin 3 t 2 3 2 = 1?1.22e?0.5t sin( 3 t + 55.30 ) 2 h(t) = 1? 1 2 e?ξωnt sin( 1?ξωnt +β) 1?ξ β= arccosξ σ% = e?πξ/ tp = π2ω n ts =ξω3.5n 1?ξ ξ= cosβ= cos55.30 = 0.569 σ% = e?πξ/ 1?ξ2 =11.37% π π× 2 tp = 2ωn = 3 = 3.63s 1?ξ ts = 3.5 == 7s ξωn 3-6已知控制系统的单位阶跃响应为 　 h(t) =1+ 0.2e?60t ?1.2e?10t 试确定系统的阻尼比ζ和自然频率ωｎ。 解： 求拉氏变换得 H(s) = 1 + 0.2 ? 1.2 = (s + 60)(s +10) + 0.2s(s +10) ? 1.2s(s + 60) s s + 60 s +10 s(s + 60)(s +10) s