自动控制原文理期末复习提纲.docVIP

自动控制原理 期末复习 1考试范围 2 2重点内容 2 3内容讲解 3 3.1系统建模和转换 3 3.2控制系统时域分析 4 3.3控制系统的复域分析 6 3.4控制系统的频域分析 9 3.5频域稳定性 12 3.6控制系统设计 14 3.7非线性系统 19 上升时间，调整时间，超调量 2）根轨迹图形 角条件和模条件： 绘制步骤 分析 3）Bode 在对数坐标上严格绘制 基本环节分解 幅频特性：斜率相加 相频特性：五点法光滑曲线连接 4）Nyqiust图（含极坐标图） 映射关系求解 与负实轴交点求解 Z=N+P 5）负倒描述曲线 非线性部分负倒描述函数求解 负倒描述函数的起点与终点（曲线） 自持振荡稳定性判断 3内容讲解 3.1系统建模和转换 控制系统的组成 基本控制方式 开环控制 闭环控制 复合控制 数学模型 应用Laplace变换求解微分方程 传递函数的求解和化简 模型之间的熟练转换，主要难点是传递函数和状态空间方程 状态方程－传递函数 －－ 传递函数－状态方程 常数分子项传递函数－状态方程 多项式分子传递函数－输出方程 3.2控制系统时域分析 控制系统的零点和极点： 输入信号的极点决定了强迫响应类型。 传递函数的极点决定了自然响应类型。 零点影响了各种运动模态在响应这的比重。 极点越远离虚轴，衰减越快。 高阶系统的主要响应由主导极点决定。 时域响应（一、二阶系统） 动态特性：（以二阶欠阻尼系统的振荡响应为例） 稳态特性：系统类型（0,1,2）、误差系数 稳定性：代数稳定判据、劳斯判据 3.3控制系统的复域分析 根轨迹的定义 基本条件： 角条件和模条件： 当控制系统开环增益K（0→∞）发生变化时，系统的闭环极点也随之发生改变。通过选择合适的K值获得系统闭环根的分布，从而得到满意、预期、指定的系统特性。 根轨迹的绘制 基本绘制规则和步骤 写出特征方程，求解开环零极点，在复平面标注出开环零极点 确定实轴上的根轨迹 确定根轨迹的分支数 根轨迹关于实轴对称 （如果有）根轨迹的渐近线 （如果有）应用劳斯判据求解根轨迹与虚轴的交点和临界开环增益Kcr。 （如果有）确定实轴上的分离点。 （如果有）求解开环交点的出射角和开环零点的入射角。 确定满足相角条件的根轨迹上的点。（超调量） 确定闭合根对应的参数值K。 根轨迹的分析和计算。 根据阻尼比求解对应增益K 根据给定增益K值确定闭环系统特征根，采用主导极点近似方法，计算系统的动态性能指标 在给定K值情况下系统闭环稳定性分析 根轨迹与虚轴的交点，该点对应的临界增益值 在给定K值情况下稳态性的分析。 系统类型，误差系数 例1（P7.3）已知根轨迹如下 求 1）写出系统的开环传递函数。2）实轴上的分离点以及该点对应的增益K。3）当有两个闭环特征根位于虚轴时，系统的增益和特征根。4）K=6时的闭环特征根。 解： 1）写出系统的开环传递函数 2）实轴上的分离点以及该点对应的增益K 令，得：，解得： （舍去）， 根据幅度条件得， 3）当有两个闭环特征根位于虚轴时，系统的增益和特征根。 如图根据根轨迹与虚轴的交点有 令带入得 得， 4）K=6时的闭环特征根 当K=6时，特征方程：， 显然，K=6时，系统存在一个位于(-(,-4)之间得实根和一对共扼复根。 试根法： s = -5 p = 6 s = -6 p = -18 s = -5.5 p = -3.62 s = -5.3 p = 0.7530 s = -5.34 p = -0.0641 解得： s1= -5.3369，s2，3= -0.8315 ± 0.6579i 根轨迹主要特征点如图。 3.4控制系统的频域分析 1）频域特性函数 定义： 几何表示方法： 极坐标图（Nyquist图） （稳定性判据和稳定裕量的定义） 对数频率图（Bode图） （系统的分析和校正） 对数幅相图（Nichols图） （了解） 2）基本环节的几何图形 比例环节：常数增益K 积分/微分环节：原点处极点/零点 一阶惯性/微分环节：实轴上的极/零点。 二阶振荡/微分环节:共轭复极点/复零点： 3）复杂系统bode图的绘制 将开环传函分解为基本环节之积。 确定开环增益（比例环节）和转折频率（一、二阶环节） 画出各单元渐近线。 从左向右，每遇到一个转折频率将各曲线斜率相加。 将各相频曲线相加（关键点进行精确计算确定） 例1 [解]如图，在低频段, 转折频率： 对比可得： 例2 已知系统传递函数为，绘制图形并分析性能。 绘制Bode图 幅频特性： 1）分解为基本环节，确定各转折频率 2）确定低频