004第4章线性系统的根轨迹答辩.ppt

* 由图可见，响应曲线的超调较小，但上升时间 较长。此时可以增大根轨迹增益K来提高快速性，但 系统的稳定性会变差。由前分析可知，增加零点可以 提升系统的稳定性，可在原系统中串联一个s左平面的 零点，开环传递函数为 并在根轨迹图上确定合适的参数以改进系统的动态性 能，最后再通过单位阶跃响应进行验证。 程序如下： clear; z=[1,1.5,1.7,1.9]; %选择四个不同的零点值z for i=1:length(z); %绘制根轨迹 G=tf([1,z(i)], [conv([1, 2],[1,3]), 0]); rlocus(G); hold on end; sgrid * 根轨迹图及对应阻尼比下的参数如图4-15所示。 由图可见，随着z增大，根轨迹向右偏离。在阻尼比相同条件下确定增益参数Gain。图中在z=1和z=1.9的根轨迹上选择了相同阻尼比0.455情况下的增益Gain（对应18.1,和11.5）。 * 由图4-15可见，增加零点或增大零点值会使根轨迹 更加向右偏移，可以提高系统的动态性能，但随之超 调量会增大，导致过度过程变长，所以需综合考虑。 比较增加零点前后的单位阶跃响应情况： 原系统与增加不同零点值情况时的单位阶跃响应如图4-16所示。可见，选择零点z