004第4章线性系统的根轨迹答辩.ppt

* 由图可见，响应曲线的超调较小，但上升时间 较长。此时可以增大根轨迹增益K来提高快速性，但 系统的稳定性会变差。由前分析可知，增加零点可以 提升系统的稳定性，可在原系统中串联一个s左平面的 零点，开环传递函数为 并在根轨迹图上确定合适的参数以改进系统的动态性 能，最后再通过单位阶跃响应进行验证。 程序如下： clear; z=[1,1.5,1.7,1.9]; %选择四个不同的零点值z for i=1:length(z); %绘制根轨迹 G=tf([1,z(i)], [conv([1, 2],[1,3]), 0]); rlocus(G); hold on end; sgrid * 根轨迹图及对应阻尼比下的参数如图4-15所示。 由图可见，随着z增大，根轨迹向右偏离。在阻尼比相同条件下确定增益参数Gain。图中在z=1和z=1.9的根轨迹上选择了相同阻尼比0.455情况下的增益Gain（对应18.1,和11.5）。 * 由图4-15可见，增加零点或增大零点值会使根轨迹 更加向右偏移，可以提高系统的动态性能，但随之超 调量会增大，导致过度过程变长，所以需综合考虑。 比较增加零点前后的单位阶跃响应情况： 原系统与增加不同零点值情况时的单位阶跃响应如图4-16所示。可见，选择零点z=1可以得到较好的动态性 能指标。 【例4-7】已知两个单位负反馈系统的开环传递函数分别为： 试用根轨迹法判断闭环系统的稳定性。 解：程序如下： 1）G1稳定性分析 clear; num1=[0 0 0 1];den1=[1 5 4 0]; %建立G1模型 G1=tf(num1,den1); rlocus(G1) %绘制G1根轨迹 * 4.6 由开环根轨迹判断闭环系统的稳定性 * 运行结果如图4-17 a)所示。由图可见，闭环系统 的稳定范围为Kg20，所以G1闭环后不稳定。 * 2）G2稳定性分析 clear; num2=[1,1,2];den2=[1,5,-4,0]; G2=tf(num2,den2); %建立G2模型 rlocus(G2) %绘制G2根轨迹 结果如图4-18 a)所示。 由图可见，闭环系统的稳定范围为Kg5，所以G2闭环后稳定。 * 由图可见，闭环系统的稳定范围为Kg5，所以G2 闭环后稳定。 闭环单位阶跃响应曲线如图4-18 b)所示。 * 由上述分析可以看出，在根轨迹跨越s平面的虚轴的情况下，开环系统的零、极点位置不是决定其闭环是否能够稳定的唯一因素；根轨迹增益或开环增益的大小也能够改变闭环系统的稳定性及稳定程度（即Kg的取值使闭环极点左离虚轴越远，其稳定程度越高，但其动态性能会降低）。 * 总结： 根轨迹法是一种有开环了解其闭环后系统特性的有效方法，是一种定性分析方法。 通常，手工绘制根轨迹是很繁琐的过程且绘制精度差。利用MATLAB的专用函数命令可以精确绘制根轨迹，并可以用根轨迹法对系统进行定量分析，这使得用根轨迹对系统进行设计成为可能。 * * 《MATLAB基础与实践教程》 刘超 编著 机械工业出版社 《MATLAB基础与实践教程》 刘超 编著 机械工业出版社 * 第4章主要内容： 4.1 根轨迹分析的基本思想 4.2 MATLAB根轨迹分析函数及命令格式 4.3 MATLAB根轨迹分析法 4.4 增加零、极点对系统性能的影响 4.4.1增加零点时的影响 4.4.2增加极点时的影响 4.5 MATLAB根轨迹法设计系统 4.6 由开环根轨迹判断闭环系统的稳定性 4.7 作业与实验 * 4.1 根轨迹分析的基本思想 * 闭环系统的开环传递函数的根轨迹模型为: 其中，zj和pi为开环传递函数模型的零点和极点，Kg为开环传递函数模型的根轨迹增益。系统的闭环传递函数为: * 闭环系统的稳定性与Gb(s)的极点，即闭环系统的特征方程1+H(s)G(s)=0的根在s平面上的位置及其分布有关。 闭环系统的特征根在s平面上的位置会随Kg值的变化而变化。 根轨迹分析法就是通过改变开环传递函数Gk(s)的根轨迹增益Kg值（0~∞）来观察闭环特征根的轨迹变化情况，从而能够对闭环系统的稳定程度、动态性能及结构简化（降阶）等问题进行判断、分析与设计。