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最新版32路舵机控制器
使用说明书
舵机控制器说明图解如下:
1)安装驱动
详见《驱动》文件夹,按照里面的说明自行操作。
上位机软件页面介绍说明
双击上位机软件,打开软件界面,如下图:
左边为舵机图标操作窗口,打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口。舵机图标可自由拖拉。
“保存位置”:保存的位置一定要跟上位机软件在同一个目录下,以后才能从选择那里直接打开,保存到其他文件夹无效。
“复位图标”:32个滑竿图标可以全部恢复到初始位置。
“极限切换”:极限值有两种状态,分别是P500~2500和P600~2400,针对不用的舵机使用,此按钮可以切换滑竿图标的极限状态。一般情况下不使用。
“舵机回中”:可以使得32个滑竿全部归位到P1500的状态(中间位置),故称舵机回中。
“打开偏差B“:打开机器人偏差文件。
“保存偏差B”:保存机器人偏差文件。
---------------------------------------------------------------------------
COM口选择端,选择正确的COM口后,点击连接。“多路“是用于多台机器人控制,一般情况下不使用。
动作组调试运行窗口:
动作组下载及调用窗口:
初始化:上位机软件初始化,表示从开始地址256号位置开始写动作,只是对软件操作,而不改变已经下载到主板上的动作。
擦除:对下载到主板上的动作组做清空操作。擦除后需要点击初始化。
运行动作组:运行已经下载到主板上的动作组。
停止:停止运行动作组。
脱机运行:运行已经下载到主板上的动作组,并且下次开机直接执行该动作组。
禁用:禁用脱机运行。
可以添加音乐,添加后,在播放音乐前打勾勾,点击动作组运行,可以使得音乐同步播放!
----------------------------------------------------------------------------
舵机滑竿可以随意拖动
B表示舵机偏差(默认为0),即舵机的相对位置范围为-100----100,双击B,可以激活,B由灰色变成黑色,即可调节B值。再次双击B,可以由黑色变成灰色,则无法调节。机器人每个舵机的偏差调节完毕后,请点击“保存偏差B“的按钮,自己给这个偏差文件命名,下次使用机器人的时候,可以直接导入偏差:点击”打开偏差B”,选择好之前保存的偏差文件即可。
P表示舵机位置(默认为中位1500)范围为500-2500,通过极限切换可以切换成600~2400。
注意:保存偏差B和保存动作组,需要独立保存, 打开使用也需要独立操作,不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。 所保存的文件皆是XML格式。
正是因为有P和B的存在,所以舵机的实际位置应该是P+B。
------------------------------------------------------------------------
#表示几号舵机 ,P表示舵机的位置, T表示舵机运行到该位置的时间。
串口发送接收区 输入代码点击发送按键即可,一般不常用。
3)舵机板供电接口说明
注意:如果USB一直插着只需要提供舵机供电电压,因为主板供电 由USB提供,但是依然接着VSS电压不影响使用。
首先确定自己使用的舵机的供电电压(一般舵机为5V-7.2V), 主板供电电压VSS为6.5V-12V,舵机控制板带有VSS供电低压报警喇叭,当VCC电压低于7V则喇叭一直报警,以提醒用户充电,也有效的保护电池过放.
基本的供电方案可分为2种,实物接线图如下:
第一种供电方案,此供电方案比较常用,用于给6个舵机以上的机器人供电,主要应用于各类机械臂,8自由度以上的双足机器人,四足机器人、六足机器人。
取出降压芯片。
将降压芯片中间2个引脚撇掉。然后取出电池对接线,再取出电线,截成2段。
如下图所示,然后焊接好。一定要焊接,不可以缠上去。
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第二种供电方案,用于舵机数量较少的情况下,一般不超6个舵机,因为没有接降压芯片,所以一定要把舵机接在10~15号舵机接口上,主要应用于6自由度双足机器人,4自由度双足机器人。
手柄接收器和舵机板的连接方法
PS2接口9P线接口说明(接收器的数字1-9跟主板的1-9,需一一对应方可有效工作),蓝色部分代表杜邦头金属露出口朝向,蓝色方框代表三个3P杜邦头竖着放置插的方向。
模式开关切换到PS2模式下:
在手柄里面装两节7号电池(自备),打开手柄的电源开关,就可以提取上位机软件保存好的动作组。
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