支撑轮式管道机器人牵引机构结构设计.PDF

北京石油化工学院学报 第 21卷 第 1期 Vo1．21 NO．1 JournalofBeijingInstituteof 2013年 3月 M ar．2012 Petro—chemicalTechnology 支撑轮式管道机器人牵引机构结构设计 李 杨 ，曹建树 ，廖建泉 ，李魁龙 (1．中国石油大学机械与储运工程学 院，北京 102249；2．北京石油化工学 院机械工程系，北京 1026l7) 摘 要 ：管道机器人可以在油气管道 内进行特殊作业 ，运动方式是其核心。介绍 了一种新型 管道机器人牵引机构，采用支撑轮式运动方式。首先介绍了机构的整体设计和技术特点，并详细阐述了 驱动机构和支撑机构的设计方案和工作原理 ，同时对其力学特性进行 了分析 。该机构行走速度快，驱动 能力强，工作可靠并可以适应较大的管径变化 ，可 以用于油气管网作业 。 关 键 词 ：支撑轮式 ；管道机器人 ；驱动机构 ；牵引机构 中图法分类号 ：TE88 文献标志码 ：A 近几十年来，管道运输技术取得 了长足的 发生变化时，机器人 的中心轴线能 自动与管道 发展 ，在石油和天然气领域得 到 了广泛应用。 中心轴线保持一致，所 以机器人运动稳定性好。 2006～2010年，我 国已建设天然气管道大约 通过支撑机构张开可以产生较大 的封闭力 ，牵 1．6×10 km，截至 2010年 ，我国天然气管道总 引能力强。 长达到 4．4×10 km，初步预计，到 2O15年 中 1 总体结构设计 国天然气管道长度将接近 10万 kml1]。随着管 道逐渐老化 ，不同程度 的腐蚀和泄漏等现象严 牵引机构针对 320～380mm 内管径 的管 重影响管道运输的正常运 营。2004～2008年 道进行设计 ，可以搭载检测、清理和维护设备 ； 我国油气管道发生事故 4起，死亡人数为 13 采用有缆供能；最大工作速度为 0．2m／s，最大 人 ，受伤人数为 71人 ]。 牵引力为 300N。该机构主要 由驱动机构、支 管道机器人是针对输油和输气等工业管道 撑机构和机架组成 ，如图 1所示 。 的检测、喷涂 、接 口焊接、异物清理等维护检修 作业所研制的一种特种机器人 ，综合了智能移 动载体技术和管道缺陷无损检测技术。通过携 带的无损检测装置和作业装置 ，对工作中的油 气管道进行在役检测 、清理、维护 ，以保障管道 安全运行和畅通无 阻地工作。因此 ，开展管道 机器人的研究具有重要的科学意义和明显的社 会经济效益，得到了世界各 国的高度重视 ]。 支撑轮式管道机器人是在周向布置若干组支撑 机构支撑在管壁上 ，整体呈对称分布，能在管 内 沿轴向行走 。由于对称支撑 ，当机器人在管道 中运行时，遇到管道直径发生变化或运行情况 图 1 牵引机构整体机构 收稿 日期 ：2012-09—15 驱动机构采用单 电机全驱动方式 ，3个驱 作者简介 ：李杨 (1987一)。硕 士生，Email：1 动轮 120。均匀布置 ，由蜗轮蜗杆、同步带和驱 outlook．eom；曹 建树 (1971-- )，男 ，硕 士 ，副教授 ，E—mail： jianshu@bipt．edu．cn。 动轮等组成；支撑机构 由滚珠丝杠 、驱动轮毂 、 30 北京石油化工学院学报