汽车总动员系列编程基础摘要.pptx

汽车总动员 1.比赛注意事项 1.搭建机器人。 注意车身左右长短对称 传感器和电机必须设置端口，并按照功能、位置命名（例：距离传感左前） 汽车总动员必须的传感器： 前方左、中、右距离传感（左、右传感安装在伺服电机上）； 前方两侧紫外线传感（注意不要被车子本身挡住）； 指南针传感（精确转向，注意N方向朝前）；海拔传感（飞坡） 汽车总动员必须的电机： 4个直流电机（左侧直流电机需反转）， 前方2个伺服电机（用于转动距离传感的角度，注意电机的转向，设置为向外转） 上方一个伺服电机（用于转动得分手臂） 1.比赛注意事项 2.观察地图，编写程序。 编写程序前，先仔细观察地图，在心中想一下机器人该如何去跑。 编写基本程序，一定要确保基本程序的正确性。 编写一段简单的主程序，让机器人试跑一下，观察是否有错误 常见错误：原地打转——检查机器左侧电机是否反转 一跑就翻车——机器人高低是否一致，或以低速启动 不能延中间走——检查机器人左右距离传感器是否标错 检查程序走中间是否有错误 4.按照路况，分段编写子程序。 比赛过程中，第一次可以用较低的速度，选择一条路，稳定的到达终点，并提交。 第二次:提速，确保吃到每个得分物，是每一段路都是最优的。 第三次：如果出现有多条路，尝试绕圈。 2.基本程序 1.全局变量，根据需要可以设置多个变量，注意命名需要简单易懂 2.走中间程序 直流电机左前，左后=速度-（（（左距-右距）+偏值）/灵敏度） 直流电机右前，右后=速度+（（（左距-右距）+偏值）/灵敏度） 最基本、最关键的程序之一，必须保证不能出错。其不能直接使用，需要被跑计时，跑距离等子程序调用。  灵敏度：用来调节电机速度与距离传感器差值之间关系的值，与机器人的构造有关，可以通过测试机器人走中间的平稳度来适当调节灵敏度的数值。 偏值(可以不用)：调节机器人执行走中间时靠近哪边 偏值=0：机器人走中间 偏值为负数：机器人偏向右侧，当数值小到一定程度，类似右转程序 偏值为正数：机器人偏向左侧，当数值大到一定程度，类似左转程序 设置偏值可以在下列环境中用到 1.分数比较靠边，走中间手臂吃不到的时候 2.左右两边的墙不对称，机器人无法延中间黄线走的时候 3.得分程序 最基本、最关键的程序之一。其不能直接使用，需要被跑计时，跑距离等子程序调用。  当得分物并列时候， 使机器人做一个短暂的“停止”，“停止”的时间为获取另一侧得分物，手臂所用时间。注：由于惯性，“停止”并不能使得机器人真正静止，而是处于一个刹车继续滑行的状态。 左右各装一条手臂 4.跑计时程序 跑计时程序的用法是让小车按规定的时间运动。 调用跑计时程序的方法： 1.设置距离传感器的张角；张角设置的基本原则是速度越快张角越小，有时也需要根据地图进行适当调整。 一般可以按公式（45-速度/4）设置 2.设置速度；是小车按这个速度跑。 3.设置灵敏度：一般为100，可以自己根据小车跑的状态进行调节 4.设置数值：这里的数值代表的含义是时间。 4.跑计时程序 跑计时程序是汽车总动员中用到的最常用的子程序，如果不考虑得分，整个地图完全可以使用多个跑计时程序来完成。 可以通过慢速来是小车通过转弯路口。 高速接低速：当小车以高速降到低速时，注意不要直接降到最低，为保持小车的平稳，可以通过先降低40的方式来调节，过渡速度行驶的时间越长越稳定。 低速接高速：同样，当小车以低速升到高速时，也可以通过先提高40的方式来调节。 5.跑距离程序： 一般用于直角得分。  在进入如图路段时： 首先需要降速，保证小车的方向朝前 然后调整张角为15度，以保证距离传感器测到前方。 注意：当小车吃到得分物需要接入下一段子程序时，为保证小车的稳定，可以先让小车暂停几百毫秒，同时先调整好接下去需要的张角。 6.原地转弯程序： 一般用于直角得分后转弯和调整角度进入充电站。 主要有两种方法：1.计时，2使用指南针  理解偏值的同学，在直角得分后，可以采用上诉方式进行转弯。 7.跑海拔程序： 一般用于飞车。 使用方法如右图所示：程序表示在进入飞车之前使用50的速度，到达飞车点（海拔高于105）后，使用37的速度飞车。 8.跑灰度程序： 一般用于加油站前定点停车。 使用方法如右图所示：程序表示在到达加油站前使用50的速度，到达加油站（灰度高于50）后，停车。 一些学习的网站链接： 腾讯课堂：汽车总动员视频