用面向Agent的多层Petri网方法实现对自主移动机器人建模分析.pdfVIP

用面向Agent的多层Petri网方法实现对自主移动机 器人建模分析 张其前郭晔朱淼良钱徽陈沈轶 浙江大学计算机学院杭州310027 e-mail：qqzhang@zju．edu．cn 摘要：自主移动机器人是一个典型的多Agent系统。本文在面相对象的Petri网的基础上，提出了面向 OrientedHierarchicalPetri Agent的多层Petri网(Agent Net)模型，我们试图将Agent作为一个具有独立的 BDI的实体引入到Petri网中，并对模型进行了形式化定义。最后，给出了自主移动机器人面向Agent的多 层Petri网模型。 关键词：自主移动机器人Agent系统向对象的Petri网向Agent的多层Petri网 AutonomousMobileRobot OrientedHierarchical Modeling、ⅣithAgent PetriNet Chen ZhangQiqian，GuoYe，ZhuMiaoliangQianHuiShenyi of 310027 CollegeComputerScience，ZhejiangUniversi够，Hangzhou Email：qqzhang@zju．edu．ca Abstract：The robotisa this an autonomousmobile article,we typicalmulti-agentsystem．In presentAgent OrientedHierarchicalPetri onthebasisof OrientedPetri are Net(AOHPN)modelObject Net(OOPN)．Agents introducedintothePetrinetasentitieswith BDI．Andtheformalizeddefinitionsof AOHPNare independent the modelofautonomousmobilerobot isfulfilled． last，the withAOHPN granted．Atsystem mobilerobot OrientedPetriNet Oriented Keywords：autonomousulti—agentsystembject gent HierarchicalPetriNet 1．引言 一个自主移动机器人系统从本质上来说是一个信息处理系统，它的工作过程无非是一 个信息传送、加工的过程。从信息处理的观点出发，它是卣各种各样的信息源和大大小小 的信息加工单元组成的，被加工的信息按时间先后关系在信息加工单元之间形成一定的流 程。该信息流程是一种非常复杂的网状结构，既与加工单元的相互关系有关，也具有时序 和状态度特点。因此，若能找到一种方式来表达这种网状流程结构，也就抓住了系统的信 息处理过程度本质¨j。 Petri网正是为此而产生的。它是一种可用图形表示的组合模型，具有直观、易懂和易 用的优点，对描述和分析并发现象有其独到的优越之处，Petri网又是严格定义的数学对象， 借助于数学开发的Petri网分析方法和技术既可应用