机构的组成及运动简图的绘制.pptVIP

解：n= 4， PL= 6， F=3n － 2PL － PH =3×4 －2×6 =0 1 2 3 4 A B C D E F PH=0 3.虚约束 formal constraint －－对机构的运动实际不起作用的约束。 计算自由度时应去掉虚约束。 ∵ FE＝AB ＝CD ，故增加构件4前后E点的轨迹都是圆弧，。 增加的约束不起作用，应去掉构件4。 ⑦已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形机构的自由度。 重新计算：n=3, PL=4, PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4 =1 E 1 2 3 A B C D 4 F 特别注意：此例存在虚约束的几何条件是： AB＝CD＝EF 100分钟 ⑦已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形机构的自由度。 4 F 出现虚约束的场合： 1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合， 2.两构件构成多个移动副，且导路平行。 如平行四边形机构，火车轮 椭圆仪等。(需要证明) 4.运动时，两构件上的两点距离始终不变。 3.两构件构成多个转动副，且同轴。 5.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 E F 6.两构件构成高副，两处接触，且法线重合。 如等宽凸轮 W 注意： 法线不重合时，变成实际约束！ 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! 举例：⑧计算图示包装机送纸机构的自由度。 n= 6， PL= 7， F=3n － 2PL － PH =3×6 －2×7 －3 =1 局部自由度 2个 虚约束 1处, 构件8 复合铰链: 位置D ，2个低副 PH= 3 分析： 给定S3＝S3(t)，一个独立参数 θ1＝θ1（t）唯一确定，该机 构仅需要一个独立参数。 若仅给定θ1＝θ1（t）,则θ2、 θ3、 θ4 均不能唯一确定。若同时给定θ1和θ4 ，则θ3 、θ2 能唯一确定，该机构需要两个独立参数 。 S3 1 2 3 S’3 θ1 1 2 3 4 θ1 θ4 §1.4 机构具有确定运动的条件 定义：保证机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数称为机构的自由度。 Freedom 原动件－能独立运动的构件。 ∵一个原动件只能提供一个独立参数 ∴机构具有确定运动的条件为： 自由度＝原动件数 §1.4 机构具有确定运动的条件 1.基本机构 由一个原动件和一个机架组成的双杆机构。 a)原动件作移动 (如直线 电机、流体压力作动筒)。 2 1 b)原动件作转动 (如电动 机)。 2 1 §1.5 平面机构的组成原理及结构分析 一、机构的组成原理 2.基本杆组 定义：最简单的F＝0的构件组，称为基本杆组。 机构具有确定运动的条件是原动件数＝自由度。 F=1 F=0 现设想将机构中的原动件和机架断开，则原动件与机架构成了基本机构，其F＝1。剩下的构件组必有F＝0。将构件组继续拆分成更简单F＝0的构件组，直到不能再拆为止。 7 举例：将图示八杆机构拆分成基本机构和基本杆组。 1 3 2 4 5 6 8 推论：任何一个平面机构都可以认为是在基本机构的基础上，依次添加若干个杆组所形成的。 机构的组成原理： 机构＝基本机构＋基本杆组 结论：该机构包含一个基本机构和两个基本杆组，换句话说，将两个基本杆组添加到基本机构上，构成了该八杆机构。 设基本杆组中有n个构件，则由条件F＝0有： F＝3n－2PL－Ph＝0 PL＝3n/2 (低副机构中Ph＝0 ) ∵ PL 为整数， ∴ n只能取偶数。 n ＝ 2 4 n4 已无实例了! PL ＝ 3 6 n=2 的杆组称为Ⅱ级组－－应用最广而又最简单的基本杆组。共有 5 种类型 二、结构分类 n=4 （PL＝6）的杆组有以下四种类型: 以上三种形式称为Ⅲ级组。结构特点：其中一个构件有三个运动副。 典型Ⅱ级组： 第四种形式称为IV级组。 结构特点：有两个三副杆，且4个构件构成四边形结构。 内端副－－杆组内部相联。 外端副－－与组外构件相联。 机构按所含最高杆组级别命名，如Ⅱ级机构，Ⅲ级机构等。 必须强调指出： 1.杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。如： 2.机构的级别与原动件的选择有关。 7 图示八杆机构拆分成基本机构和基本杆组。 1