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直流传动控制系统跳闸故障机理分析及解决 刘军李建忠 酒泉卫星发射中心发射测试站 摘要 本文针对载人航天发射场非标吊车投入使用以来使用性能不稳定，起升机构直流传动控制系统经常出现跳闸故 障的状况，仔细研究了直流传动控制系统跳闸故障机理，分析了故障产生的原因，找出了系统可靠工作的薄弱环节，提出了 有效的解决措施，改善了吊车的使用性能，提高产品吊装对接的安全性、可靠性． 主题词吊车跳闸分析解决 1前言 载人航天发射场技发区非标吊车是火箭、飞船(星)、逃逸塔装卸、总装测试的基础保障设施。吊车 的正常运转直接关系到火箭、飞船产品吊装的安全及试验任务的进度，所以，吊装设备安全性、可靠性要 求高。非标吊车从投入使用以来，除设备软件故障和产品质量引起的故障外，影响设备运行最严重的是起 速故障)和F39(无磁场应答)。为改善了吊车的使用性能，保证后续试验任务的顺利进行，仔细研究了直 流传动控制系统跳闸故障机理，分析故障产生的原因，找出了系统可靠工作的薄弱环节，提出有效的解决 措施，提高产品吊装的可靠性。 2直流传动闭环控制原理 非标吊车起升机构采用了hBg直流传动控制系统，为实现系统的精确控制，主要采用了转速、电流双 闭环无静差直流调速系统。转速、电流双闭环调速系统使用了两个调节器(PI调节器)，分别对速度和电 送到速度调节器ST的输入端。速度调节器的输出Ugi作为电流调节器的给定信号，与电流反馈Ufi比较后． 器．整流器为电动机提供直流电压Ud。从闭环反馈的结构看，电流调节环在里面。是内环；转速调节环在 外面，为外环。图l为ABB直流传动系统闭环控制原理图。 从静态特性上看，维持转速不变是由速度调节器ST来实现的。在电流调节器LT上，使用的是电流负 反馈，它有使特性变软的趋势，但在系统中还有转速负反馈包在外面．电流负反馈对于转速环来说相当于 一个扰动作用，只要转速调节器ST的放大倍数足够大，而且没有饱和，则电流负反馈的扰动作用就受到限 制。整个系统的本质是由外环速度调节器来决定．它仍是一个无静差的调速系统。只有当速度调节器sT饱 和，当负载电流过大，系统实现保护作用使转速下降很大时，转速环即失去作用，只剩下电流环起作用， 这时系统表现为恒流调节系统。 T脉冲编码爱 圈1闭环控制系统原理框图 电动机在启动过程中，当突加给定电压u。时，电动机未转动(n_O)，转速负反馈电压Un=0，这时，△ T的输出很快达到限幅值Ulm此时电流负 增加。当增加到I。I。时，电动机开始转动，以后转速调节器S 反馈电压与LT的给定电压基本上是相等的。 在恒流升速阶段，速度调节器ST一直是饱和的，转速负反馈不起调节作用，转速环相当于开环状态， 系统表现为恒电流调节。 在转速调节阶段由速度调节器和电流调节器同时起作用，开始时转速已经上升到给定值，ST的给定电 压U。与速度反馈信号U“相平衡，输入偏差电压△u。等于零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值Ul一 出电压从限幅值降下来，使电枢电流I．也降下来，到电枢电流I．I。(负载电流)时．电动机才在负载阻力 下减速，直到稳定． 3产生跳闸故障的原因分析 3．1测速故障原因分析 从2图可知，直流闭环控制装置产生测速故障的主要原因可能有ABB直流传动柜故障和接收脉冲信号 错误故障。而从非标准吊车使用过程中的故障情况看，直流传动柜至今未出现过故障，电动机过载情况也 发生，所出现测速故障都为脉冲信号故障．表现为编码器无输出脉冲、输出脉冲少或脉冲未送到控制板． 图2直流传动系统测速故障因果图 当编码器因安装与电动机输出轴的同轴度超差、元气件损坏、接线出现问题或编码器参数设置错误而 造成输出无脉冲或脉冲减少时，由于系统采用了转速闭环控制系统，其测速反馈电压Ufn将为零或比实际 值要小，该电压与给定电压比较放大后，偏差电压ZEUnO，通过PI调节器输出电压增大，由于测速故障， 速度反馈电压Ufn一直较小，偏差电压△un一直较大，则PI调节器输出电压一直增大，控制品闸管的导 通角增大，加至电动机电枢两端的电枢电压升高，电枢电流Ia随之升高，当超过所系统设置的电