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2. 实数域的位移定理(延时定理) f(t)的拉氏变换为F(s), 对任一正整数a ，有 (2-4) 证明： 令t-a =τ t f(t) 0 图2-9延时函数 1 f(t) f(t-a) a f(t-a)为延迟时间a 的函数f(t), 如图2-9所示， * 例2-3 求图2-10所示方波的拉氏变换。 解1：方波可表示为 ∴ * 图2-10方波 t f(t) 0 1/T T 图2-10方波形成过程 t f(t) 0 1/T T 解2：直接拉氏变换 * 例2-4 求图2-11所示三角波的拉氏变换。 解1：三角波可表示如下形式 对上式进行拉氏变换，则有 图2-11 三角波 t f(t) 0 2/T T/2 T 图2-11 三角波形成过程 t f(t) 0 2/T T/2 T t f(t) 0 2/T T/2 T t t f(t) 0 2/T T/2 T 解2：直接拉氏变换 * 图2-11 三角波 t f(t) 0 2/T T/2 T f1(t) f2(t) 同理 3. 周期函数的拉氏变换 设 f(t) 是以 T 为周期的周期函数，即 f(t+T) = f(t) 则 令 t=t1+nT 即 dt=dt1, t1=0 时 t=nT (2-5) * * 4. 复数域的位移定理 f(t)的拉氏变换为F(s), 对任一常数a (实数或复数)，有 证明： (2-6) 例2-5 求e-atsinωt 的拉氏变换。 解：可直接运用复数域的位移定理及正弦函数的拉氏变换求得 同理,可求得 * 5. 相似定理 f(t) 的拉氏变换为F(s), 有任一常数a ，则 (2-7) 证明： 令 at =τ 6. 微分定理 f(t) 的拉氏变换为F(s), 则 (2-8) 证明： f (0+)为由正向使 t→0 时的 f(t) 值。 根据分部积分法 令 ∴ * * 进而可推出f(t)的各阶导数的拉氏变换： (2-9) 式中f[i](0+), (0in)表示 f(t) 的 i 阶导数在 t 从正向趋近于零时的取值。当初始条件均为零时，既 则有 初始条件均为零时 7. 积分定理 * f(t) 的拉氏变换为F(s), 则 (2-10) 证明： 根据分部积分法 则 ∴ 依次类推 (2-11) (2-12) * * 8. 初值定理 若函数 f(t) 及其一阶导数都是可拉氏变换的，则函数 f(t) 的初值为 证明：由微分定理公式 令s→∞，并上式两边取极限 即 左边为零 * 9. 终值定理 若函数 f(t) 及其一阶导数都是可拉氏变换的，并且除在原点处唯一的极点外，sF(s) 在包含jω轴的右半 s 平面内是解析的（这意味着当 t→0时 f(t) 趋于一个确定的值），则函数 f(t) 的终值为 (2-14) * 证明：由微分定理公式 令s→0，并上式两边取极限 (2-15) 又有 (2-16) 比较式(2-15)和式(2-16),得 注意：如果 f(t) 是周期函数没有终值，故终值定理不适用。 * 10. t ·f(t) 拉氏变换 (2-17) 证明： 两边微分，得 * 11. 拉氏变换 (2-18) 证明： * 12. 卷积定理 若 则有 (2-19) 令t-λ=τ,那么 即 (2-20) * 于是 * 2-5 拉氏反变换的数学方法 由象函数求解原函数方法 有理函数法 部分分式法 查表法： 部分分式法：通过代数运算，先将一个复杂的象函数化为数个简单的部分分式之和，在分别求出各个分式的原函数，总的原函数即可求得。 一般，F(s)是复数 s 的有理代数式，可表示为 (2-21) 查表法 * 1. F(s)无重极点的情况 (2-22) 式中K1, K2, ··· Kn为待定系数,以(s-p1)同乘式两边将s=p1代入 则有 同理 依次类推 (2-23) (2-24) (2-25) F(s)可表示为 * 例 2-6 求 解1： ∴ 得 * 解2：把A(s)因式分解 比较分子得到 * * 例 2-7 求下面象函数的拉氏反变换 解： ∴ * 第2章 拉普拉斯变换的数学方法 2-1 复数和复变函数 1.复数的概念 * 复数表示方法： 其中σ和ω均为实数，分别称为 s 的实部和虚部，记作 为虚单位 两个复数相等，必须且只须它们的实部和虚部分别相等。 一个复数等于0，必须且只须它们的实部和虚部同时等于0。 * 2.复数的代数运算 设两个复数 s1=x1+j y1, s2=x2+j y2 s1+s2= (x1+j y1)+(x2+j y2)=(x1+x2)+j( y1+ y2) s1.s2= (x1+j y1)(x2+j y2)=(x1x2- y1 y2)+j(x2 y1+x1 y2) * 3.复数的表示法 （1）点表示法