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第一章 控制系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 输出方程为： 向量—矩阵形式的状态空间表达式为： 第一章 控制系统的状态空间表达式 其中： 上述状态空间表达式称为可控标准型 第一章 控制系统的状态空间表达式 当 时， 不变，唯 变化。 第一章 控制系统的状态空间表达式 另外， 还可以选另一组 状态变量。设: 经整理有如下状态方程： 第一章 控制系统的状态空间表达式 输出方程为： 向量—矩阵性为: 第一章 控制系统的状态空间表达式 上述状态空间表达式称为可观测标准型。 第一章 控制系统的状态空间表达式 串联分解对偶的状态变量图（可观测标准型） 可观测标准型和可控标准型动态方程的各矩阵存 在如下关系： ， ， 第一章 控制系统的状态空间表达式 【例】已知系统传递函数为 , 试求状态空间表达式。 解：采用传递函数串联分解法： 整理有： 第一章 控制系统的状态空间表达式 整理有： 令： ， ， 第一章 控制系统的状态空间表达式 状态空间表达式为： 式中： ， ， 第一章 控制系统的状态空间表达式 可控标准型状态变量图 第一章 控制系统的状态空间表达式 根据对偶原理，也可写出可观测标准型： 式中： ， ， ， 第一章 控制系统的状态空间表达式 可观测标准型状态变量图 第一章 控制系统的状态空间表达式 试求状态空间表达式。 【例】已知系统传递函数为 , 第一章 控制系统的状态空间表达式 试求状态空间表达式。 【例】已知系统传递函数为 , 解： （1）可控标准型状态空间表达式为： 其中： ， , ， 第一章 控制系统的状态空间表达式 （2）可观测标准型状态空间表达式为： 其中： ， , ， 第一章 控制系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 将 代入 得： 第一章 控制系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 选择 ， 使得上式中u的各阶导 数项的系数都等于0，即可解得： 第一章 控制系统的状态空间表达式 令上式中u的系数为 ，则： 最后可得系统的状态方程： 第一章 控制系统的状态空间表达式 可写成向量-矩阵的形式： 即： 第一章 控制系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 【例1-13】： 试写出它的状态空间表达式。 解： 则： 第一章 控制系统的状态空间表达式 状态空间表达式为: 第一章 控制系统的状态空间表达式 控制系统的频域描述（传递函数） (1)并联结构化为状态空间描述.方法：部分分式法. 一、控制系统传递函数的极点为两两相异. 若传函极点为两两相异。则部分分式的形式为: 式中 为系统中两两相异极点. 第一章 控制系统的状态空间表达式 b.由系统传递函数建立状态空间表达式 为待定系数. 可按下式计算 1.选择状态变量 令 为状态变量的拉氏变换式, 则： 第一章 控制系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 2.化为状态变量的一阶方程组 第一章 控制系统的状态空间表达式 及 对上式进行拉氏反变换, 得： 第一章 控制系统的状态空间表达式 3.向量形式 即状态方程 称其为对角线规范形. 第一章 控制系统的状态空间表达式 并联型模拟结构图 第一章 控制系统的状态空间表达式 例 设