自动控制原理 连续控制系统的数学模型.pptVIP

2002-09-23 自动控制原理 第1章 自动控制的一般概念 描述系统静态（工作状态不变或慢变过程）特性的模型，称为静态数学模型。静态数学模型一般是以代数方程表示的，数学表达式中的变量不依赖于时间，是输入输出之间的稳态关系。 描述系统动态或瞬态特性的模型，称为动态数学模型。动态数学模型中的变量依赖于时间，一般是微分方程等形式。静态数学模型可以看成是动态数学模型的特殊情况。 （2）输入输出描述模型与内部描述模型 描述系统输出与输入之间关系的数学模型称为输入输出描述模型，如微分方程、传递函数、频率特性等数学模型。 状态空间模型描述了系统内部状态和系统输入、输出之间的关系，所以称为内部描述模型。内部描述模型不仅描述了系统输入输出之间的关系，而且描述了系统内部信息传递关系，所以比输入输出模型更深入地揭示了系统的动态特性。 （3）连续时间模型与离散时间模型 根据数学模型所描述的系统中的信号是否存在离散信号，数学模型分为连续时间模型和离散时间模型，简称连续模型和离散模型。 连续数学模型有微分方程、传递函数、状态空间表达式等。 离散数学模型有差分方程、Z传递函数、离散状态空间表达式等。 （4）参数模型与非参数模型 从描述方式上看，数学模型分为参数模型和非参数模型两大类。 参数模型是用数学表达式表示的数学模型，如传递函数、差分方程、状态方程等。 非参数模型是直接或间接从物理系统的试验分析中得到的响应曲线表示的数学模型，如脉冲响应、阶跃响应、频率特性曲线等。 分析法建立系统数学模型的几个步骤： 建立物理模型。 列写原始方程。利用适当的物理定律—如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等） 选定系统的输入量、输出量及状态变量（仅在建立状态模型时要求），消去中间变量，建立适当的输入输出模型或状态空间模型。 实验法－基于系统辨识的建模方法 根据系统的机理分析，列写系统微分方程的一般步骤为 （1） 确定系统的输入、输出变量； （2）?从输入端开始，按照信号的传递顺序，依据各变量所遵循的物理、化学等定律，列写各变量之间的动态方程，一般为微分方程组； （3）消去中间变量，得到输入、输出变量的微分方程； （4）标准化：将与输入有关的各项放在等号右边，与输出有关的各项放在等号左边，并且分别按降幂排列，最后将系数归化为反映系统动态特性的参数，如时间常数等。 注意：由于实际系统的结构一般比较复杂，甚至不清楚内部机理，所以，列写实际工程系统的微分方程是很困难的。  列写如图所示RC网络的微分方程。给定输入电压 为系统的输入量，电容上的电压 为系统的输出量。 图2-3 所示为电枢控制直流电动机的微分方程，要求取电枢电压Ua(t)(v)为输入量，电动机转速ωm(t)(rad/s)为输出量，列写微分方程。图中Ra(Ω)、La(H)分别是电枢电路的电阻和电感，Mc(N·M)是折合到电动机轴上的总负载转矩。激磁磁通为常值。 解：电枢控制直流电动机的工作实质是将输入的电能转换为机械能，也就是由输入的电枢电压Ua(t)在电枢回路中产生电枢电流ia(t)，再由电流ia(t)与激磁磁通相互作用产生电磁转矩Mm(t)，从而拖动负载运动。因此，直流电动机的运动方程可由以下三部分组成。 电枢回路电压平衡方程 电磁转矩方程 电动机轴上的转矩平衡方程 如果电枢电阻Ra和电动机的转动惯量Jm都很小而忽略不计时 ⑥还可进一步简化为 数学工具－拉普拉斯变换与反变换 ⑴ 拉氏变换定义 设函数f(t)满足 ① t0时 f(t)=0 ② t0时，f(t)分段连续 则f(t)的拉氏变换存在，其表达式记作 数学工具－拉普拉斯变换与反变换 数学工具－拉普拉斯变换与反变换 数学工具－拉普拉斯变换与反变换 F(s)化成下列因式分解形式： b.F(s)含有共扼复数极点时，可展开为 数学工具－拉普拉斯变换与反变换 利用拉氏变换的初值定理，可以直接从（3）式中了解网络中输出电压的初始值和终值。当 传递函数是在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念。 微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。系统结构和参数变化时分析较麻烦。 用拉氏变化法求解微分方程时，可以得到控制系统在复数域的数学模型——传递函数。 定义：线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 例2.1所示RC网络的微分方程为 例2.2所示二阶RC网络的微分方程为 问题的提出 自动控