自动控制原理课件九.pptVIP

第九章 线性系统的状态空间分析法 $2线性定常系统的分析 $4 线性时变系统的分析 $5线性离散系统的分析 $6 线性连续状态方程的离散化 2.化脉冲传递函数为离散状态方程 解: -0.7 2.2 2 -0.1 -1 u(k) y(k) 二.线性定常离散系统状态方程的解 1.迭代法(递推法) 2.Z变换法 例. 解: 3.两种方法的关系 4.说明 (1) 迭代法比较适合于计算机计算。 (2) Z变换法是当系统的阶次低时适合于手算。 一.线性定常系统的离散化 解: 二.线性时变系统的离散化 1.精确法 2.近似法 (2).若A有n重特征值λ1 时 解: (3) 当有m重根时,有n-m个单根. 解: (1) 求A的特征值: (2) 求系数 (3) 求ф(t) 6.变换系统矩阵为模式矩阵的计算方法 a.定义： b.P阵的求取： c. eMt的计算： 解: 三.非齐次状态议程的解 1.一般法 2.拉普拉斯法 3.两种方法的关系 4.初始时刻不为零时 解: 解: 一.线性时变系统的状态空间表达式 二.齐次状态方程的解 三.状态转移矩阵 例1. 解: 说明: 解: (3) 状态转移矩阵的性质 一.线性定常离散系统的状态空间表达式 1.化标量差分方程为离散的状态方程 (1) 控制函数仅含bnu(k)时线性定常系统的状态空间表达式 (2) 控制函数含u(k),u(k+1), … u(k+n)项时线性定常系统的状态空间表达式. (2) 求变换阵 (3)求变换矩阵的逆阵 (4)求取ф(t) 解: 4.变换系统矩阵A为约当形矩阵的计算方法 (1)由约当形矩阵J来求ф(t) (2)变换阵P的求取 a.一般法 解: (b)若系统矩阵具有友矩阵的形式,即: 解: (c) 矩阵A具有m重特征根,但由方程 AP1=λ1P1 ( i=1,2,…,n) 能解出m个独立的特征向量P1,…,Pm,则由这m个独立的特征向量构成的变换矩阵 P=[P1 ... Pm Pm-1 ... Pn]T 仍可以将A变换成对角矩阵→约当矩阵的特殊形式. 解: (d)由约当阵J来求ф(t) 解: 5.应用Cayley-hamilton定理的计算方法 a. Cayley-Hamilton定理 b. Ф(t)的计算 c. 待定系数的计算 (1) 若A有互异特征值λ1,λ2,…,λn时 例4. 解: (1) (2) 5.推广 九.由控制系统的空间表达式确定系统的传递函数矩阵 (1) 古典控制论主要是以传递函数作为数学模型,为了利用古典控制论的久经考验的成果来分析设计控制系统,常常有必要将状态空表达式转换为传递函数矩阵. 拉氏变换 拉氏反变换 四种标准形 一般不用 自动控制系统三种数学模型之间的关系 例1. 解: 例2. 例3. 解: 说明:由于选取状态变量的非唯一性,所建立的系统空间状态表达式也是唯一的,然而,尽管同一系统具有不同的状态空间表达式,但系统的传递函数矩阵却是唯一的。 一.齐次状态方程的解 1.矩阵指数法 说明: (1)齐次状态方程的解表示状态向量X(t)由初始状态X(0)向任意时刻的状态X(t)转移的内在特性,该特性通过矩阵指数具体描述。 (2)eAt称为矩阵指数(n*n矩阵),不适合于手算,使用计算机来计算非常方便。 例1. 解: 2.拉普拉斯法 3.两种方法的关系 例2. 解: 二.状态转移矩阵 1.定义 2.状态转移矩阵的性质 (1) 自身性 (2) 反逆性 (3) 传递性 (4) (5) (6) 例. (1) 通过性质 (2) 通过直接计算 3. 状态转移矩阵的计算 (1) 拉普拉斯法 例1. 解: (2) 根据eAt定义的直接计算法 (3) 变换系统矩阵A为对角线矩阵的计算法 1)公式的推导 2)变换矩阵P的求取 (a) 一般方法 解: (b) 如果状态矩阵A具有如下标准形式 例. 解: 解: (1) 求特征根 四.由传递函数建立空间表达式 由传递函数结合状态变量图导出空间表达式 （1）直接程序法 direct program method 由传递函数直接画出状态变量图，再由状态变量图直接写出状态空间表达式 （2）并联程序法 parallel program method 由传递函数化为部分分式后画出状态变量图，再由状态变量图写出状态空间表达式。 -a u y -1 u -1/7 -8 9/14 y -1/2 （3）迭代程序法 iterative program method 由传递函数化成因子连乘积形式后画出状态变量图，再由状态变量图直接写出状态空间表达式 u y -a b u -1 2 y -8 2 1.状态变量的选择