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自动控制原理 主讲: 季宝杰 电话河南农业大学机电工程学院 1 什么是控制？ 通俗地说，控制就是使被控对象按照我们预定的方式工作。 控制系统是能够提供预期响应的系统。 人类的支配欲无限，因此，被控对象有多种多样，如: ●工程技术对象，简单如家电，复杂如工业自动化、精确制导、航天等 ● 社会系统和经济系统 ● 生态系统和生物系统 2 自动控制简史 1788 年前后，J.瓦特的蒸汽机离心调速器。 2 自动控制简史 2 自动控制简史 2 自动控制简史 瓦特离心调速器在调速过程中存在不稳定现象（“设备变得发狂！”），当时并没有理论指导，所有的努力都集中在改进调速器本身（重量、弹簧、摩擦）。 J.C.麦克斯维尔把调节器跟调节对象合在一起，看作一个系统，用线性微分方程来进行研究，指出微分方程的特征根在左半面或右半面，决定着系统稳定与否。 仅有实践是不够的！ 2 自动控制简史 1877年，E.J.劳斯提出了劳斯代数稳定性判据，并获得了亚当奖。 1895年，A.胡尔维茨也提出了本质上与劳斯判据一致的代数稳定性判据，并在稳定性理论的指导下，为瑞士达沃斯电厂的一个蒸汽机设计了一个调速系统。胡尔维茨被认为是真正运用控制理论，来指导设计控制系统的第一人。 只有有了理论的指导，才能从自然王国走向必然王国。 2 自动控制简史 1892年俄国数学家A.M.李雅普诺夫发表《论运动稳定性的一般问题》的专著﹐从数学方面给运动稳定性的概念下了严格的定义﹐并研究出解决稳定性问题的两种方法。 2 自动控制简史 1927年8月2号，贝尔实验室的一个年轻的工程师H.S.布莱克，发明了负反馈放大器。 这是经典控制形成的开端。 大量的工作积累，老在想这个问题，这样灵感就出来了。 2 自动控制简史 贝尔实验室里的一个年轻的工程师D.B.帕金森只有29岁，他是一个低职位的工程师，让他承担的任务是绕电位计，就是1940年那天晚上他做了一个梦。他梦到用电位计控制的记录笔(电压函数记录仪)也可以控制火炮的发射，他这个梦就促进了自动控制技术的发展。 2 自动控制简史 在二十世纪40年代，N.B.尼可尔斯发明了PID的整定法。 当时美国麻省理工学院有唯一一台模拟计算机，当时的模拟计算机叫微分分析仪。尼可尔斯就在这个模拟计算机上做了大量的仿真实验，最后列出来这个PID的整定表， 有一样工作50年不变的就是这个PID整定表。 2 自动控制简史 这一新的学科当时在美国称为伺服机构理论﹐在苏联称为自动调整理论﹐主要是解决单变量的控制问题。 主要是解决第二次世界大战期间防空火力控制系统和飞机自动导航系统等军事技术问题，以及战后的工业生产问题。 后来统称为“经典控制” 2 自动控制简史 2 自动控制简史 经典控制理论（1940～1950年代） 时域法 复域法 (根轨迹法) 频域法 近代控制理论（1960～1970年代） 线性系统 自适应控制 最优控制 鲁棒控制 最佳估计 容错控制 系统辨识 集散控制 智能控制理论（1980～今天） 专家系统 大系统理论 模糊控制 鲁棒控制 神经网络 非线性系统理论 遗传算法 本课程的目标 收缩对象→以经典控制为主！ 课程目标： 　　 以简单的线性时不变（定常）系统为对象，学习控制系统的分析、设计与实现，切身体会实施控制的全过程，牢固建立反馈控制的理念，培养实施控制的能力。　　 本课程的目标 对于给定的控制系统，能够（定性或定量）分析其性能； 针对给定的控制对象，设计控制器，使系统达到要求的性能指标要求。 教学内容（大纲要求） 学习建议 广泛阅读参考书，深刻理解理论体系 　 教材：Ｋ.Ogata. “Modern Control Engineering”, 电子工业出版社影印版。 或绪方胜彦著，卢伯英译，“现代控制工程”，电子工业出版社。