一种基于光电扫描的室内AGV位姿测定方法.pdfVIP

2015年12月 航空精密制造技术 Dec.2015 第51卷第6期 AVIATIONPRECISIONMANUFACTURINGTECHNOLOGY Vol51No6 一种基于光电扫描的室内AGV 位姿测定方法 1 1 1 黄喆 2 2 张云志 ，蒋倩 ，邹方 ， ，任永杰 （1. 中航工业北京航空制造工程研究所，数字化制造技术航空科技重点实验室，北京 100024； 2. 天津大学精密仪器与光电子学院，精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津 300072 ） ［摘要］针对工业现场中工作空间大、环境复杂、系统运行时间长及测量精度高等特点，本文介绍了一种基于光 电扫描的室内AGV 位姿测定方法。实验及仿真结果表明，该方法测量精度高，数据更新速率快，能满足多任务、多 目标实时测量要求。 ［关键词］AGV ；光电扫描；位姿；测量 ［中图分类号］V262.4 ［文献标识码］A ［文章编号］1003-5451（2015 ）06-0015-05 A Positioning Omni Directional AGV Method Based on Photoelectric Scanning ZHANG Yun-zhi, JIANG Jiang, ZOU Fang, et al. （1.AVIC Beijing Aeronautical Manufacturing Technology Research Institute, Beijing 100024 2.State Key Laboratory of Precision Measurement Technology and Instruments, Tianjin University, Tianjin 300072 ） ［Abstract ］Aiming at the characteristics and the demands of large-size space, complex working environment, time- consuming running and demanding high precision positioning and orientation service, an indoor positioning and orientation method of AGV based on photoelectric was introduced. Its measuring accuracy through the precision control field set by the laser tracker was evaluated. The experiment results show the high precision, high data update rate, multitasking and real time capability of this method. ［Keywords ］auto guided vehicle; photoelectric scanning; position; orientation; measurement 引 言 起始位姿的位移和方向来确定 AGV 当前位姿 。该方法 不依赖外部设备 ， 对系统外的环境不造成任何干扰且 制造业产业升级正在全球兴起 ， 以实现人机交 可连续稳定地输出 AGV 自身的位姿信息 ，由于其算法 互 、 协调合作为目标的智能工厂及智能制造成为今后 基于积分运算 ， 故测量误差会 随时