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机器人学基础 引言 机器人运动学 机器人运动学——连杆参数 机器人运动学——连杆参数 机器人运动学——连杆参数 连杆长度：两条关节轴线的公垂线段的长ai-1； 连杆扭角：两条关节轴线间的夹角αi-1； 连杆距离（偏置）：两条公法线之间的距离di； 连杆转角（关节角）： 两条公法线之间的夹角θi。 机器人运动学——连杆参数 机器人运动学方程 描述手部坐标系相对于固定参考系的位姿 上海电机学院 机械学院 LOGO * 上海电机学院 * ——连杆参数和坐标系 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 已知机器人中各运动副的运动参数，求末端执行器位姿。 已知末端执行器位姿，求各运动副的运动参数。 运动学正问题 运动学逆问题 机器人运动学问题 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 机器人运动学的重点研究手部的位姿和运动。 而手部位姿是与机器人各杆件的尺寸、运动副类型及杆间的相互关系直接关联的。 首先必须分析两相邻杆件的相互关系，即建立连杆坐标系。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 机器人运动学 对坐标系的各坐标轴的分配并无任何特殊规定——坐标变换方程。 一般方法 它严格定义了每个坐标系的坐标轴，并对连杆和关节定义了4个参数。 D-H方法 连杆坐标系建立方法： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 连杆 长度 两条关节轴线的公垂线段的长ai-1 扭角 这两条关节轴线间的夹角αi-1 参 数 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 由连杆长度和扭角完全定义了连杆i-1的特征。实际上，公法线的长度和扭角可以用来规定任意两条空间直线的位置关系。 例 XHK5140换刀机械手的连杆1如图所示，关节1的轴线与正方体的对角线重合，关节2的轴线与正方体的一棱边重合，正方体的变长为l，求此连杆长度a1和扭角α1. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 连杆 距离 沿关节i轴线两个公垂线间的距离di 连杆 转角 两个公垂线的夹角θi。 参 数 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 对于运动链两端，按习惯约定： 以及 的确定方法如下： 机器人运动学——连杆坐标系 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 关节变量 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 连杆参数 连杆自身 连杆长度 扭角 连杆距离 连杆扭角 相邻连杆 确定连杆的运动类型和各个关节变量, 便可建立连杆坐标系。 Evaluatio