第章 时域分析法.pptVIP

5.1 时域分析法及其特点 5.1.1 什么是时域分析法(时域指标) 1） 什么是时域分析法 时域分析法包括信号的时域分析与系统的时域分析两部分。 信号的时域分析主要研究连续时间信号与离散时间信号的时域特性与卷积计算，本章在第1章的基础上进行分析与研究。 系统的时域分析是在系统数学模型已经建立的基础上，通过对系统微分方程或差分方程的精确求解，来研究系统的单位冲激响应、单位阶跃响应、零输入响应、零状态响应和完全响应，并画出系统的输出响应曲线，分别对连续系统与离散系统的稳定性、平稳性、快速性和稳态精度进行分析，是三大分析方法的基础；时域分析法又称为时间响应法。 2）时域指标 时域指标是进行系统分析与综合的依据，可以通过时域指标来对系统性能进行比较，来对系统的校正与设计工作进行指导。 一般认为典型输入信号中的阶跃信号，在0时刻具有从无到有的变化，难以复现，如果系统在单位阶跃输入作用下的性能指标能满足要求，那么在其它典型输入作用下的性能指标也就能满足要求；而且阶跃信号作用的时间长，便于人们观察，因此常常通过阶跃信号作用下的系统阶跃响应来评价系统控制性能的好坏，来定义系统的时域性能指标。即在零初始条件下，控制系统的输入为单位阶跃信号时，系统响应随时间变化的动态性能指标——单位阶跃响应性能指标。 控制系统的单位阶跃响应（常以 表示）时域性能指标如图 5.1-1 所示。 由于时域分析法是基于系统微分或差分方程的精确求解来研究、分析系统，而系统的微分或差分方程又是系统最基本的数学模型，这不仅使得时域分析法成为了三大分析方法的基础，而且不受系统的时变、非线性等特性的约束，能够对非线性系统、时变系统、多维系统进行分析；时域分析法加上现代计算机的有效支持是控制理论向更高级阶段发展的有力工具；时域分析法的深入研究能够促进应用数学（偏微分方程）、计算机科学与技术等相关学科的发展。 同时，由于时域分析法是基于系统微分或差分方程的精确求解来研究、分析系统的性能，必然导致求解过程的复杂化，尤其是对于高阶系统的精确求解将十分困难；因此，对于一般工程中存在的线性时不变（LTI）系统问题，时域分析法就明显不如频域分析法和复频域分析法简便、快速与实用。实际上，系统的时域分析大多用于一、二阶系统的研究。 5.2 系统时域解的结构 5.2.1 ?自由响应与强迫响应 线性微分方程的解是由通解与特解两部分组成的。 5.2.2 ?零输入响应与零状态响应 1） 系统的 初始状态与 初始条件 对于n阶系统，一般称 为系统的 初始状态，称 为系统的初始条件。 在系统微分方程的时域经典解法中,需要采用初始条件来确定齐次通解的待定系数。也就是说：系统的初始条件可以通过奇异函数匹配法以及初始状态和外激励产生的零状态响应及其各阶导数的初始值 共同确定。 显然，在时域经典解法中初始条件的确定需要大量计算工作，使微分方程的求解过程过于繁琐。而在 s 域内的Laplace变换方法，可直接利用LTI系统已知的初始状态求解微分方程，避免了确定初始条件的繁琐计算（详见第7章）。 2）零输入响应与零状态响应 所谓零输入响应，是指外激励信号不作用时，仅由LTI系统的0+ 初始条件所产生的响应。零输入响应的求解与齐次通解的方法接近，都是解齐次微分方程，都要确定待定系数 ；区别在于：齐次通解的 由初始状态和外激励共同确定，与外激励有关；而零输入响应的 则直接由初始状态确定，与外激励无关，这使得零输入响应的求解相对容易一些。 所谓零状态响应，则是指LTI系统的0- 初始状态为零时，仅由外激励信号所产生的响应。 将0- 初始状态与外作用激励信号对系统的影响分开研究，即将系统的完全响应分解为零输入响应与零状态响应之和，则系统的零状态响应可以通过卷积积分法求解，使得线性微分方程的求解过程相对简捷一些。 5.2.3 ??瞬态响应与稳态响应 所谓瞬态（或暂态）响应是指t→∞ 时，在LTI系统的完全响应中，逐渐趋于零的那部分响应分量。 所谓稳态响应则是指t→∞ 时，在LTI系统的完全响应中，仍然存在的那部分响应分量。 瞬态（或暂态）响应由“零输入响应”和“零状态响应的瞬态分量”两部分组成 LTI稳定系统的时域解结构如图5.2-2所示。 2）抽样信号 抽样信号的定义式为： 抽样信号的性质： 3）单位门信号 单位门信号的定义式为： 显然 5）符号信号 符号信号的