近距离高精度超声波测距仪的研制.pdf

十七届中国过程控制会议论文集 距离高精度超声波测距仪的研制 樊卿华 ，叶桦 （东南大学自动控制系，江苏 南京 210096） 摘要：本文提出了一种MCU+CPLD+带通滤波电路结合门槛值法和过零比较法的超声波测距实现方法，由MCU完 成控制和数据处理工作，CPLD专司测距数据采样任务，带通滤波放大电路有效的滤除干扰信号对系统的影响， 门槛值法结合过零比较法实现对回波的精确捕捉，从而实现了测距系统的高精度测量。 关键词：超声波测距；复杂可编程逻辑器件；带通滤波；门槛值法；过零比较法 0 引 言 近年来，随着工业自动化生产和装配过程中自动识别的需要，出现了很多测距的原理和方法。根据其 信息载体的不同可归纳为光学方法、无线电方法和超声波方法。前两者在某些地方有局限性。相比之下， 超声波方法在这些方面具有突出的优点：(1)超声波对色彩、光照度不敏感，可用于测量透明及漫反射性 差的物体(如玻璃、抛光体)；(2)对外界光线和电磁场不敏感，可用于黑暗、有灰尘或烟雾、电磁干扰强、 有毒等恶劣环境中；(3)超声波传感器结构简单、体积 、费用低，信息处理简单可靠，易于小型化和集 [3] 成 。 本文提出了一种MCU+CPLD+带通滤波放大电路的解决方案，比起传统的单片机+部分模拟电路方法有效 的提高了系统精度和抗干扰能力。传统的单片机+部分模拟电路的方法完全依靠单片机定时器来完成定时 任务，假设单片机采用12M晶振，系统反应时间在几个 S至几十个 S之间，换算程距离就是几个毫米甚至 几个厘米的误差，这种误差不能满足精确测距的要求。而本系统采用复杂可编程逻辑器件CPLD来专司测 距任务，系统反应时间在nS级，有效地提高了系统精度，满足了精确测距要求。而且应用CPLD来设计电 路有着很大的灵活性，我们可以在CPLD 内实现比较复杂的滤波算法，从而提高系统性能。由于CPLD 内部 是Flash结构，内部电路擦写方便，便于对系统进行升级换代，所以在中小规模电路中有着良好的应用前景。 １ 超声波测距原理 目前，超声测距所采用的基本方法有两种：飞行时间测量法、超声多普勒法。超声多普勒法是利用多 普勒效应工作的。当超声波入射到运动着的目标物体上，超声波被目标物体所反射。根据多普勒原理，反 射波的频率相对于入射波将产生正比于目标物体速度的频率偏移，测出反射波的频率偏移，得到目标物体 的运动速度，若己知目标物体的起始位置，将运动速度对时间进行积分，就可以求出目标物体与超声换能 器间的距离。超声多普勒法存在着一个严 的缺点，若目标物体静止或其运动非常缓慢，它将无法进行距 离测量。 飞行时间测量法通过确定测量发射信号与接收信号的飞行时间间隔来实现距离测量。因此被测距离可 表示为： 1 s vt 2 s —－ 待测距离； v －— 信号飞行速度； t —－ 飞行时间； 距离测量的精度取决于飞行时间 的测量精度。飞行时间法一般可以分为三类：脉冲回波法、相移法 t 和线性调频法。在脉冲回波法中， 是脉冲由发射器发出时刻与回波返回接收时刻之间的时间差；在相移 t 法中，t 是由发射器发出的连续周期信号与接受器接受到的回波信号间的相位差换算而来的；线性调频法 则是通过发射相对时间线性调频的信号，再测量接受到的信号与发射信号的频差来换算出信号的飞行时间 t 。其中脉冲回波法在测量环境适应性、抗干扰能力以及测量速度等方面有许多独特之处，而后两种方法 作者简介：樊卿华（1979-），男，河北石家庄人，硕士研究生，模式识别与智能系统. 472 十七届中国过程控制会议论文集 [1] 虽然测量精度较高，但抗干扰能力差，电路复杂，成本较高。因此，目前超声测距多采用脉冲回波法 。 本系统采用脉冲回波法进行测量。 2 系统硬件设计