陀螺经纬仪的运动特性及其分析.pdfVIP

陀螺经纬仪的运动特性及其分析 毛丽华 刘丽杰 中国航天时代电子公司惯导中心、中国航天时代电子公司二00厂 文摘从陀螺力学的古典理论出发，本文建立了陀螺经纬仪的力学模型．推导出了具有重力约束的二自由度陀螺的三维运 动方程．以此为基础，分析了陀螺经纬仪在各种阻尼条件下的运动． 主题词陀螺经纬仪，运动分析、力学模型 The motion analysis of gyrotheodolite ABSTRAcr According to the classic gyro mechanics，the mechanics model of gyro theodolite is established and the three dimensional motion equation of two—degree—freedom gyro with gravity constraint is derived．At the same time， the motion of gyro theodolite at the condition of all kinds of damping is analyzed． Key Words：Gyroscopic theodolite Motion analysis Mechanics model 符号说明： 口：摆绕方位轴Oz轴的方位转角； ∥：摆绕俯仰轴0y轴的俯仰角： y：摆绕Ox轴的转角； 出：摆绕ox轴的转动惯量； 咖：摆绕Oy轴的转动惯量； Jz：摆绕Oz轴的转动惯量； 胁：陀螺自转角动量； 以：地球自转角速率； 西：地理纬度； E：阻尼比； D：摆的固有阻尼系数： 膨：重力矩常数，M=彤∥； ￡：椭圆长短轴之比； Ks；悬挂带的弹性系数； T：无阻尼状态下陀螺摆的自摆周期； (-O：无阻尼状态下陀螺的自摆频率； j，』，七：沿0J，0，，0：各轴的单位向量 1引言 陀螺经纬仪是由陀螺罗盘便和经纬仪结合所组成的一种精密仪器，它兼有定向和测角功能，可阻寻找 并跟踪地球回转角速度已表征的北向分量，荠精确地测定地面点的方位角。 寻北用带式悬挂的陀螺经纬仪，就测量时间和精度而言，目前已经达到了很高的技术水平-带式悬挂 支承具有响应快、精度高、重量轻和对环境要求低的优点。本文将在下面建立带式悬挂陀螺经纬仪的力学 模型，并进行运动分析． 2陀螺经纬仪运动方式的建立 2．1刚体绕定点运动的基本方程 在惯性坐标OXYZ中。刚体动量矩随时间的变化率正比于刚体所受的外力矩，其矢量形式为： 庸：盟；塑+劫 (2一1) 其中：麝一9饬矩瞧 厅——刚体动量矩矢量 面——动坐标系Oxyz的瞬时角速度 2．2坐标系的建立与角速度的确立 建立如下坐标系： ①随0点平动的惯性坐标系OXYZ； ②以0为原点的地理坐标系GlEEZ3： ③以0为原点的与陀螺灵敏部固连的莱查坐标系OXYZ； 图一 设将陀螺经纬仪架设于地理纬度为中的地球表面某一点，陀螺房与悬点的接点为0，过D作固定在地 球表面上的动坐标系D■写z3，OX，沿水平面指向北，DL沿水平面指向西，OZ3垂直于水平面向上(图 --)。再设沿着各轴的单位向量分别为i，五，‘，，地球自转角速度为q，则地球自转角速度在OX3Y3Z坐标 系内的投影为： 西=∞cos≯’II+瓴+ccesin病 (2—2) 332 图二 将陀螺经纬仪简化为图二所示的力学模型，其中00I为悬丝长，02点为陀螺灵敏部重心，002=L，0 点以下的陀螺灵敏部重量为mg。 设动坐标系oxyz与陀螺房固连，0。轴沿着与陀螺轴平行的方向，从X轴的矢端看过去，陀螺转子沿 逆时针方向旋转，Or轴与陀螺自转轴垂直：q轴沿陀螺灵敏部的方位回转轴-设开始瞬间ORTZ与 OX3EZ，重合，首先饶Q轴转口角得墨IZI，再绕or,轴转t3角得Dk艺Z2，最后绕OX2转y角得 oxyz，转角均按逆时针方向为正，和图二所示，再设沿着D。，Or，Q各轴的单位向量为r，7，岳。 用投影法得动坐标系OXYZ相对D墨Ez3转动的角速度为： 矾=ry—Ctsinfl)7+(pcosr+ctcosflsiny)j+(acosflcosr—flsinT)k (2—3) 表一欧拉角坐标系方向余弦表 ＼旦定坐标系 一＼ ， ， th ，1 动坐标系＼ f h COS醢COS 9 sin口cosfl —sinfl ， ，l COSOrCOS COSy—sinctcos7 sina sin p siny+COS oI COSy cosflsin， 一 向 conasinflcony+sinctsin7 sin口sin卢COS，一COS口sill，， cospcosr 利用表一，将q投影到OXYZ各轴上，则式2-2为： 面。=(面。cos≯cos卢cos口一吐