嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略精要.docxVIP

嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略 摘 要：本文通过研究地球对嫦娥三号与月球对嫦娥三号的万有引力的比较以及开普勒定律、牛顿运动定律的运用，分析得出卫星在远月点以及近月点时的速度，通过对卫星运动规律的应用，建立月球坐标系，确定轨道要素，进而求得任意时刻卫星在轨道中位置。简化月球登陆仓，并采用显式制导与重力转弯模型求解燃料最优与燃料次优方案，通过对实际情况的分析，解得无需进行迭代计算的期望姿态角计算公式，计算得出仅与着陆仓的状态变量和终端约束的显式制导方案。对月球表面数字高程图数据的提取，通过MATLAB对高程图数据分为若干矩阵块，计算并用MATLAB计算各部分方差，确定确定最佳着陆点。 关键词：软着陆，微分方程，显式制导，开普勒定律，MATLAB  目录 嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略 1 一、问题重述 1 二、符号说明 1 三、模型假设 2 四、模型建立与求解 3 1、问题一 3 （1）问题分析 3 （2）模型建立与求解 3 2、问题二 7 （1）问题分析 7 （2）模型建立与求解 8 3、模型的分析 17 五、源程序 18 程序一： 18 程序二： 18 程序三： 19 程序四： 25 六、参考文献 27  一、问题重述 嫦娥三号在着陆准备轨道上的运行质量为2.4t，其安装在下部的主减速发动机能够产生1500N到7500N的可调节推力，其比冲为2940m/s，可以满足调整速度的控制要求。在四周安装有姿态调整发动机，在给定主减速发动机的推力方向后，能够自动通过多个发动机的脉冲组合实现各种姿态的调整控制。嫦娥三号的预定着陆点为19.51W，44.12N，海拔为-2641m，其着陆轨道设计的基本要求：着陆准备轨道为近月点15km，远月点100km的椭圆形轨道；着陆轨道为从近月点至着陆点，其软着陆过程共分为6个阶段：着陆准备阶段、主减速段、快速调整段、粗避障段、精壁障段、缓速下降阶段。 要求满足每个阶段在关键点所处的状态；尽量减少软着陆过程的燃料消耗完成以下要求： （1）确定着陆准备轨道近月点和远月点的位置，以及嫦娥三号相应速度的大小与方向。 （2）确定嫦娥三号的着陆轨道和在6个阶段的最优控制策略。 （3）对于你们设计的着陆轨道和控制策略做相应的误差分析和敏感性分析。 二、符号说明 符号（SI） 名词（SI） 说明（SI） 升交线 卫星轨道平面与赤道面的交线 升交点 升交线与卫星轨道的夹角 升交点经度 X轴与交点线之间的夹角 f 轨道夹角 卫星所在点与月心连线与长轴夹角 近地点角距 交点线与椭圆轨道长轴的夹角 轨道交角 Z轴方向与轨道法向量之间的夹角 月球半径 轨道半径 卫星所在处与球心之间的距离 h 下降高度 单位路程 单位时间内卫星运动的路程 μ 月球引力常数 偏航角 初始速度方向与最终速度方向的夹角 M 月球质量 F 力 俯仰角 着陆舱纵轴在赤道平面的投影与x轴之间夹角 符号（SI） 名词（SI） 说明（SI） 比冲 J 燃料质量 运动过程中消耗的燃料 V 速度 G 万有引力常量 表 1 符号说明 图 1 卫星在月球赤道坐标系中的表示 三、模型假设 1.卫星轨道要素参数在长时间内会发生变化，但是在此处计算的过程较短，视为常数。 2.建立月球直角坐标系，其中z轴为球心指向北极，xoy平面为赤道平面，其中x轴为球心指向本初子午线。 3.假设升交点经度已知。 4.假设16个调整机身姿态的发动机对机身质量变化为0。 5.假设月球是规则球体。 6.卫星能安全到达月球表面且降落至月球表面过程中不与其它物体产生碰撞。 四、模型建立与求解 1、问题一 （1）问题分析 确定卫星的位置应用月球赤道坐标系坐标来确定，对近月点与远月点的速度的求解，采用万有引力定律与牛顿第二定律来求解，其加速度方向指向球心，即万有引力提供卫星运动的向心力。 （2）模型建立与求解 1）地球对卫星的影响 地球对卫星的万有引力 同理，月球对卫星的万有引力为： 因为，所以，可以忽略地球对卫星的万有引力作用。 2）模型建立与求解 ①坐标的建立与求解： 由文献[4]可得以下结论： 坐标系：以为轴将坐标系顺时针旋转角，于是正向在n方向，轴正向仍在方向，这种旋转由下列完成 （1） 坐标系（月球赤道坐标系）：先以为轴将坐标系旋转角，再以为轴旋转角，这两次旋转由以下式完成： （2） 由（1）和（2）可得任意时刻t卫星在月球赤道坐标系中坐标x(t),y(t),z(t)的计算公式： 所以，在近月点: f=0, , 则 在远月点：，，f=π。 则： ②速度的建立于求解： 方法一：万有引力定律 卫星在月球轨道中运行时受到的万有引力时： 其加速度方向指向圆心，由牛顿第二定律可知： 卫星在月球轨道中运行是万有引力定律提供向心力： 所以： 已知：， 所以： 远月点： 近月点： 方法二：开普勒第