客流统计项目技术报告精要.pptx

基于双目视觉的客流统计系统 报告人：过嗣聪 报告时间：2016年9月xx日 概述 双目立体视觉介绍 立体匹配算法 目标检测与跟踪 总结 双目立体视觉介绍 什么是立体视觉 立体视觉是利用两个及以上的相机来测量物体深度的技术 属于计算机视觉的一种 实时性和硬件平台实现是其研究重点之一 普通相机（单目） 左图是相机成像的简化模型 P、Q是视场中不同的两点，但 他们在图像上的投影确相同 双目相机 如果能找到两幅图像上的对应点（对应空间中同一点），那么根据三角几何关系，就能计算出该点的深度 如何找出对应点 二维搜索计算量十分巨大，而且很难找到全局最优解 事实上，对应点必定出现在对应的极线。 极线约束条件 绿色实线表示右目图像的一条极线，即红色虚线上的点在右图上的投影。极线约束指出，红色虚线在左图上的投影必定出现在右图对应的极线上。 标准形式的双目相机 为了方便计算，我们会把两幅图像矫正成标准形式——图像的扫描行就是极线，并且焦距保持一致。也就是说，我们只需在图像的扫描行上搜索对应点即可。 视差和深度计算 左图（参考图） 右图（目标图） 视差图 容易看出，物体越近，视差越大，对应视差图中越亮的部分 代表距离的平面分布并不均匀，随着距离的增加，精度会急剧下降。但在公交客流统计中，检测深度一般不会超过3