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蜂鸟系列 低压无刷伺服驱动器 操作手册 -２- 蜂鸟系列低压无刷伺服驱动器 操作手册 目 录 第一章 产品概要 1.1. 产品特性 ????????????????????????????? 3 1.2. 型号命名 ????????????????????????????? 4 1.3. 评估套件 ????????????????????????????? 4 1.4. 技术特性 ????????????????????????????? 5 1.5. 外形尺寸图 ???????????????????????????? 5 第二章 安装和接线 2.1. 使用和储运环境 ?????????????????????????? 6 2.2. 安装注意事项 ??????????????????????????? 6 2.3. 接线说明 ????????????????????????????? 8 2.4. 上位通讯接线 ??????????????????????????? 9 第三章 试运行和操作 3.1. 空载试运行 ???????????????????????????? 11 3.2. 通电前检查 ???????????????????????????? 11 3.3. 通电试运行 ???????????????????????????? 11 第四章 集成用户界面 4.1. 伺服参数及操作说明???????????????????????? 13 4.2. 伺服控制模式设定??????????????????????????15 4.3. 内置高级运动控制功能 ??????????????????????? 16 4.4. 其他参数配置 ??????????????????????????? 18 第五章 RS232 通讯协议 5.1. 概述 ??????????????????????????????? 20 5.2. 通讯范例 ????????????????????????????? 23 5.3. 高级代码编程 ??????????????????????????? 24 5.4. RS485 组网运行 ?????????????????????????? 27 第六章 配套电机 6.1 型号说明??????????????????????????????28 6.2 技术数据??????????????????????????????29 6.3 外形尺寸图?????????????????????????????30 附录1：生成串行控制命令数据帧的 C++ 源代码 ?????????????????33 -３- 蜂鸟系列低压无刷伺服驱动器 操作手册 第一章 产品概要 “蜂鸟（Hummer）”系列低压无刷伺服驱动器是北京和利时电机公 司最新推出的适合低压直流供电的、小体积、高性能全数字伺服驱动 器。硬件上采用32位高速RISC专用控制芯片, 高效功率变换技术，以及 创新编码器反馈技术； 软件上采用最先进的电机控制策略，完全以软 件方式实现了电流环、速度环、位置环的闭环伺服控制；驱动器嵌入了 高级运动控制功能，通过通讯接口即可完成如多段点到点、直线插补、 圆弧插补等功能。配合海豚（DOL）系列高性能的永磁低压无刷伺服电 机，整套伺服系统具有精巧的体积、精美的外观、高工艺设计及优异的性能，在车载系统、医疗 设备、航空航天、机器人、电子半导体设备、纺织机械等很多对体积、输入电源、性能要求苛刻 的应用领域无疑是客户最佳的选择。 1.1 产品特性 32位高速RISC专用芯片和实时多任务操作系统； 全闭环数字伺服电机控制，位置/速度/转矩 控制模式 多种控制模式：脉冲串（≦500kpps）、模拟电压（0~5V）、通讯控制等； 快速响应特性，90 度位置调整仅需 8ms； 简单实用的 Dynamic Motion Magus 软件，PC 图形化界面进行参数调整和运行控制； 驱动器内置点到点功能，S 曲线加速，直线/圆弧插补运动，以及电子齿轮功能； 利用 G 代码编程可方便实现数控加工控制； 利用 RS232/485 可以对最多 127 轴进行组网和参数设定； 非接触式、高可靠性、360 度磁性绝对位置传感器，14 位分辨率（16384 计数值/转