直流馬達的PWM調速控制.pdfVIP

1 直流馬達的 PWM 調速控制 為調節電機轉速和方向需要對其直流電壓的大小和方向進行控制。目前，常用大 功率電晶體脈寬調製（PWM）調速驅動系統和可控矽直流調速驅動系統兩種方式。可 控矽直流（SCR）驅動方式，主要通過調節觸發裝置控制 SCR 的導通角來移動觸發脈 衝的相位，從而改變整流電壓的大小，使直流電機電樞電壓的變化易平滑調速。由於 SCR 本身的工作原理和電源的特點，導通後是利用交流過零來關閉的，因此，在低整 流電壓時，其輸出是很小的尖峰值的平均值，從而造成電流的不連續性。由於電晶體 的開關回應特性遠比 SCR 好，因此前者的伺服驅動特性要比後者好得多。 所謂脈波寬度調變(Pulse Width Modulate 簡稱 PWM)信號就是一連串可以調整脈 波寬度的信號。脈寬調變是一種調變或改變某個方波的簡單方法。在它的基本形式上， 方波工作周期（duty cycle）是根據輸入信號的變化而變化。 在直流馬達控制系統中，為了減少流經馬達繞線電流及降低功率消耗等目的，常 常使用脈波寬度調變信號(PWM)來控制交換式功率元件的開與關動作時間。 其最常使 用的就是藉著改變輸出脈波寬度或頻率來改變馬達的轉速 。 圖 1 PWM 脈波寬度調變信號圖 若將供應馬達的電源在一個固定週期做 ON 及 OFF 的控制，則 ON 的時間越 長，馬達的轉速越快，反之越慢。此種 ON 與 OFF 比例控制速度的方法即稱為脈 波寬度調變，ON 的期間稱為工作週期(duty cycle)，以百分比表示。若直流馬達的 供應電源電壓為 10 伏特，乘以 20%的工作週期即得到 2 伏特的輸出至馬達上，不 同的工作週期對應出不同電壓讓直流馬達轉速產生不同的變化。若直流馬達的供應 2 電源電壓為 10 伏特，乘以 20%的工作週期即得到 2 伏特的輸出至馬達上，不同的 工作週期對應出不同電壓讓直流馬達轉速產生不同的變化。 PWM 產生器方塊圖如下圖所示，計數器採下數計數器與上數計數器的兩種 PWM 訊號。 (a) (b) 圖 2、PWM 產生器方塊圖 與 SCR 調速單元相比，PWM 調速控制有如下的特點： 1. 電機損耗和雜訊小。電晶體開關頻率很高，遠比轉子能跟隨的頻率高，也即避開了 機械共振。由於開關頻率高，使得電樞電流僅靠電樞電感或附加較小的電抗器便可 連續，所以電機損耗、發熱小。 2. 系統動態特性好，回應頻率寬。PWM 控制方式的速度控制單元與較小慣量的電機 匹配時，可以充分發揮系統的性能，從而獲得很寬的頻帶。頻帶越寬，伺服系統校 正瞬態負載擾動的能力就越高。 3. 低速時電流脈動和轉速脈動都很小，穩速精度高。 4. 功率電晶體工作在開關狀態，其損耗小，電源利用率高，並且控制方便。 5. 回應很快。PWM 控制方式，具有四象限的運行能力，即電機能驅動負載，也能制 動負載，所以回應快。 6. 功率電晶體承受高峰值電流的能力差。 3 二、DC 馬達的轉向控制 一般在做 DC Motor 驅動時，如果只要單一向轉動，只要在馬達兩端加上正負電 壓即可達成。但是在需要有反向旋轉能力時，就必須在電路運作中將馬達電壓反向， 除 了 H-bridge 可以達成外也可以使用繼電器(Relay)來達成。 1.Ｈ-bridge 動作原理 圖 3、H-Bridge 馬達驅動電路 圖 3 為一個典型的 H-Bridge 馬達驅動電路。其動作原理如下圖： (1) 當 Q1,Q4 電晶體 ON 而 Q3,Q2 為 OFF，即可使馬達正轉。 圖 4、馬達正轉 4 (2) Q3,Q2 為 ON 而 Q1,Q4 為 OFF，則會造成馬達反轉 圖 5、馬達反轉 2. 能控制和方向邏輯 驅動電機時，保證 H 橋上兩個同側的電晶體不會同時導通非常重要。如果電晶體 Q1 和 Q2 同時導通，那麼電流就會從正極穿過兩個電晶體直接回到負極。此時，電路 中除了電晶體外沒有其他任何負載，因此電路上的電流就可能達到最大值（該電流僅 受電源性能限制），甚至燒壞電晶體。基於上述原因，在實際驅動電路中通常要用硬體 電路方便地控制電晶體的開關。 圖 6 所示就是基於這種考慮的改進電路，它在基本 H 橋電路的基礎上增加了 4 個及閘和 2 個反閘。4 個及閘同一個“致能”導通信號相接，這樣，用這一個信號就能 控制整個電路的開關。而 2 個反閘通過提供一種方向輸入，可以保證任何時候在 H 橋 的同側腿上都只有一個電晶體能導通。（圖 6 所示不是一個完整的電路圖，特別是圖中 及閘和電晶體直接連接是不能正常工作的。） 採用以上方法，電機的運轉就只需要用三個信號控制：兩個方向信號和一個致能信 號。如果 D