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内 容 提 要 14-1-1.约束的分类 约束的定义 双面约束与单面约束 定常约束与非定常约束 完整约束与非完整约束 14补充.自由度与广义坐标 自由度 广义坐标 14-1-2.虚位移 14-1-3虚功 14-1-4.理想约束 理想约束的定义 光滑接触面 连接两刚体的光滑铰链 连接两质点的无住重刚杆 * 虚位移原理 教案2005.5.26 14-1-1.约束. 1. 约束及其分类 当质点或质点系中的某些质点运动时,受到某些事先 给定的几何上或运动学上的限制条件,这些限制条件称为质点或质点系的约束。 (1) 几何约束和运动约束 限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束。 限制质点或质点系运动情况的运动学条件，称为运动约束。 C 例14-1. 圆盘C在粗糙的平面上作纯滚动。 y = R表示圆盘C受到几何上的 限制。 vc = R?表示圆盘C受到运动学上的限制。 约束是指事先给定的限制条件。 它与作用力, 起始条件以及运动的其他条件无关。 受有约束的质点系为非自由质点系. 约束加于质点或质点系的限制条件,可以利用几何学和运动学知识,写成具体的数学表达式 , 这样的数学表达式称为约束方程. 例14-2. 曲柄连杆机构的 约束方程为: x12 + y12 = r2 (x1 - x2)2 + y12 = l 2 y2 = 0 y O A(x1,y1) B(x2,0) r x l ? 不受任何约束的质点系为自由质点系,它可以在主动力作用下作空间任意运动 右图中摆锤A的约束方程为 x2+y2 = l 2 在约束方程中用严格的等号表示的约束为双面约束.这种约束如能限制物体向某一方向运动,则必能限制向相反方向运动. 在约束方程中用不等号表示的约束为单 面约束.这种约束只能限制物体某个方向的运动,而不能限制相反方向的运动. 左图中摆锤A的约束方程为 l 2 x2 + y2 x y O A(x,y) l ? O y x A(x,y) l ? (2) 双面约束与单面约束 如果约束方程中仅包含坐标或坐标与时间的 , 或包含坐标 对时间的导数但能积分成有限形式的 , 则这种约束称为完整 约束. 如上面所举各例.完整约束方程的一般形式为 ?? (x1,y1,z1,…xn,yn,zn,t)=0 (? =1,2,…,s) 如果在约束方程中不显含时间 t ,既约束不随时间而改 变 ,这种约束称为定常约束.如上面所举二例. 如左图圆周的半径随时间改变 , 约束方程为x2 + y2 = (r + at)2 如果在约束方程中显含时间t , 既约束随时间而改变 ,这种约束称为非定常约束.如上面举例. (4)完整约束与非完整约束 O (3) 定常约束与非定常约束 如果约束方程中不仅含有坐标 , 还含有坐标对时间的导数 , 且这种含有坐标导数的方程不能积分成有限形式 , 则这种约束称为非完整约束.其一般形式为 因为完整约束方程中仅含坐标 , 它表现为对质点系的几 何位置起限制作用 , 所以这种约束又称为几何约束. 因为非完整约束方程中包含有速度投影量 , 它仅表现为 对质点速度所加的限制 , 所以这种约束又称为运动约束. ??(x1,y1,z1,…,xn,yn,zn; t) = 0 (? = 1,2,…,s) 本单元内容只涉及定常的,双面的完整约束. 解: 由质点距离不变的条件写出M1 和M2的约束方程 (x1 - x2)2+(y1 - y2)2 = l 2 由点C的速度vc必须沿杆的方向的条件写出约束方程 或 o x y c M1(x1,y1) M2(x2,y2) vc ? 图1-6 例题14-3. 平面上两个质点M1和M2 质量相等.由一长为 l 不计质量的刚性杆连接 , 运动中杆中点 C 的速度只可以沿着杆的方向如图所示.写出质点M1和M2及中点C的约束方程. 补充.自由度与广义坐标 (1)自由度 在完整约束的条件下 , 用来确定质点系在空间的位置所 需独立坐标的个数 , 称为质点的自由度或自由度数. 一个由n个质点组成的质点系在平面内的位置 , 在直角坐 标系中需用2n个坐标来确定.如果质点系受有s个完整约束 , 则质点系的2n个坐标必须满足s个约束方程.因此质点系只有 k=2n - s 个坐标是独立的. 例题14-4.确定右图所示系统的约束数. y O A(