DH参数表生成三维机器人模型仿真系统.pdf

第 18卷第 4期 2006年4月 系 统 仿 真 学 报@ Journal of System Simulation Vl01 l8No．4 Apr．，2006 D．H参数表生成三维机器人模型仿真系统 周芳芳 ，樊晓平 ，叶 榛 (I．中南大学信息科学与_【程学院 自动化工程研究中心，湖南 长沙 410075；2．清华大学智能技术与系统国家重点实验室．北京 100084) 摘 要l一般情况下机器人各关节的几何关系可通过 Denavit-Hartenberg(D—H)参数表来描述。 提出了采用D—H参截袁生成机器人三堆虚拟模型的方法，实现了机器人的可视 匕 仿真系统提供 的视图控制功能和场景漫游功能实现了多角度、多位置观测机器人模型的几何结构，并为机器人操 作人员提供了训练仿真平台 该系统可以作为机器人学习和机器人结构设计的辅助工具 关键词：D—H参数；机器人运动学；机器人；三维模型；可视化 中图分类号：TP391．9 文献标识码：A 文章编号z 1004—73lX(2006)04—0947 04 3-D Virtual Robotic M odel Generated by D-H Parameters ZHOUFang-fang ，FANXiao-ping ，YEZhen (1．ResearchCenterforAutomationEngineering，Central SouthUniversity,Changsha410075，China； 2 Department of Computer Science and Technology,Tsinghua University，Beljing 100084，China) Abstract；Generaly，robot manipulators are geometricaly described by the Denavit—Hartenberg(D—H)parameter table．The way to generate three-dimensional virtual models ofrobot mano~ulatorsfrom a D-Hparameter table wasproposed to realize the visualization of robot．The functions of controling viewpoint and cruise in the scene provided by the simulation system implemented the observation of the robot model from angles and positions and they could be used as training system for those who manipulated robot Generation of 3-D virtual robot model is one of the useful tools in the study of robot manipulators and the structural design． Key words：d-h parameters；robot kinematics；robot manipulator；three-dimensional model；visualization 引 言 机器人各关节的，L何关系一般通过D—H参数表来捕述。 在进行机器人运动学、动力学分析时，先定义各关节的坐标 系，分析机器人的结构，然后获取D—H参数表?。本文提出 利用 D H参数表生成三维机器人模型则是反其道而行之， 通过设置 D—H参数表来生成三维机器人模型，实现机器人 可视化。 D—H参数表生成j维机器人模型仿真系统能够高效、 简便的实现三维机器人的可视化。该系统不仅能够测试机器 人结构的各种几何参数的结果，还可以通过鼠标、键盘操作 三维机器人模型的各个关节的运动。因此，该系统可作为机 器人学习和设计的辅助工具。机器人作为一个多交叉领域的 学科，在世界范围内的各个不同的学术机构得到应用，其中 包括各种工程领域、计算机科学以及数学等等[ 。因此，D．H 参数表法生成机器人模型是非常有意义的。 本篇论文首先简要介绍该仿真系统生成机器人模型的 DH参数的定义方法。然后概括的描述 DH参数表生成三维 收藕日期：2005-01-15 回日期l 2005-o9-21 基金项目：国家自然科学基金资助项目 作者简介l周芳芳(1980-)，女，湖南株洲人，博士生，研究方向为虚拟现 实技术，计算机网络，机器人仿真等：樊晓平(1961 )，浙江绍兴