《工程测量概论-孙现申》22上架式陀螺经纬仪结构及其观测方程-2h.pptVIP

陀螺经纬仪结构及其定向观测方程 军事工程测量学 二院一室 孙现申 (635306sunxianshen123@) 向同学们问好！ ?绕自身轴高速旋转的匀质刚体，称为陀螺仪。 定轴性、进动性 ?陀螺仪转动的微分方程 内容回顾：摆式陀螺寻北原理 内容回顾：摆式陀螺寻北原理 ?1= ?Ecos?cos? ?2= ??Ecos?sin? ?3= ??Esin? ?地球自转对陀螺仪的影响 内容回顾：摆式陀螺寻北原理 将自由陀螺仪放置在纬度为?的地方，初始状态是：自转轴水平，真方位角为?，以太阳或其它恒星作为惯性参考系，则陀螺轴不动，地球在动。 ?摆式陀螺仪的运动方程 将摆式陀螺仪放置在纬度为?的地方，某时刻，陀螺仪自转轴真方位角为?，倾角为?。定义瞬时坐标系x、y、z。 ?1= ?Ecos(???)cos? ?2= ??Ecos (???) sin? ?3= ??Esin (???) 内容回顾：摆式陀螺寻北原理 Hx=Jx?x=J?=H 相对于Hx取 Hy=Hz=0 Mx=0 ； My= ?MG? ； Mz=0 ?摆式陀螺仪的运动方程 摆式陀螺仪(2.5个自由度) 内容回顾：摆式陀螺寻北原理 将以上结果代入陀螺仪转动的微分方程之后二式 得 ?摆式陀螺仪的运动方程 内容回顾：摆式陀螺寻北原理 使sin?=? 定义陀螺力矩Dk=H?