空中机器人方案分解.docx

空中机器人技术 创新实验室 建设方案 2016.3.29  目录 一、 建设意义 2 二、 建设规划 4 三、 产品选用 7 四、 配置计划 8 五、 产品介绍 8 六、 空中机器人竞赛工作流程 14 七、 中国机器人大赛空中机器人赛事介绍 15 1.建设的意义 空中机器人又叫无人机器，近年来在军用机器人家族中，空中机器人是科研活动最活跃、技术进步最大、研究及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域。80多年来，美国以军用空中机器人为导向，快速发展，无论从技术水平还是无人机的种类和数量来看，均居世界之首位。 对于机器人技术，传统的项目研究范围包含工业机器人、轮式移动机器人、人形双足机器人等。对于空中机器人和水下机器人的研究较少。从技术角度讲，空中机器人在本体结构优化设计、控制算法、可靠性、安全性上有更高的要求，对于传统的机器人研究活动是一个很好的补充。由于该领域涉及GPS导航、视觉定位、传感器融合、飞行控制等领域，具有较高科研价值和创新空间。 据了解，顺丰快递正在内测自主研发的八旋翼无人机，预计自主飞行半径约为10公里，飞行相对高度1000米，在四级风以下可以正常起降，最大载重量约3公斤。通过其运载包裹，主要用于偏远地区的配送。此外，身边的无人机话题不胜枚举。 随着四旋翼飞机技术的日趋成熟，民用无人机的应用出现井喷式的发展，在航空拍摄、环境检测、电力和管线巡检、物流与农业植保等方面显示了强烈的需求预期。 其实也揭示了无人机技术不再是实验室的宠物，而是在工业和消费市场阔步前进，产生越来越大的经济价值。因此，构建空中机器人实验室，并以此为契机，推进空中机器人技术的研究开发，并逐步推出创新型应用领域，能为社会创造一定的经济价值。 随着空中机器人技术的推广，不少学生产生了浓厚的兴趣，并在业余时间开始研究四旋翼等无人机的。其实，空中机器人技术涉及运动学动力学、结构优化设计、可靠性技术、单片机控制器、嵌入式控制系统、传感器、执行器、通信技术、飞行控制技术、GPS导航、机器视觉等一系列理工科基础技术。在时代背景的影响下和开源社区的熏陶下，建立空中机器人技术创新实验室，来正确引导学生通过与课程结合深入研究空中机器人相关技术，将是创新教学的大胆实践。在落实有效使用教学设备，推动学生创新实践方面能发挥巨大的作用。 2.建设规划 2.1 场地建设 分4个功能区： A. 仿真教学区 该区针对刚入门学生进行第一阶段教学，教学任务是：学习无人机基本理论，通过飞行仿真系统，学会飞行基本原理、气流影响矫正、基本起降及手动飞行控制操作等。 该区域在安排在室内，尺寸5m*8m以上,适合30人小班教学。需要多台台式计算机的硬件支持。 B. 室内调试区 该区域针对有一定了解基础的学生进行第二阶段教学。教学任务是，熟悉无人机系统，以实验设备为例，了解结构原理，熟悉拆装及标定过程。熟悉控制系统原理及自主飞行程序开发模式及开发过程。并在此基础上，进行飞行控制测试及控制系统调试。该过程使用完整的飞机在测试架上运行。 该区域安排在室内，尺寸8m*8m，适合分为6个小组进行分工合作。该阶段，需要无人机开发平台实验设备和专用飞行测试架。 C. 室内飞行区 该区域主要针对无GPS定位情况下，进行姿态模式手动控制飞行训练和视觉图像追踪导航训练，如进行定高巡线飞行等。该阶段属于技术进阶的阶段。 该区域安排在室内，尺寸6m*8m*5m，适合高水平学生轮流测试使用。需要安装防护网等设施。 D. 室外飞行区 该区域主要是在GPS信号的开阔地，进行定点飞行，自主定义航线，完成预定义空中机器人任务动作，该阶段属于技术进阶阶段。 该区域安排在室外开阔场地，尺寸30m*30m*50m范围。 2.2 课程体系建设 第一阶段：基础知识 要求： A基本空气动力学（概念：升力、阻力、速度、高度、姿态）； B