鲁棒控制与鲁棒控制器设计分解.ppt

* * 【例7】 * * 绘制在此控制器下的回路奇异值及闭环 系统的阶跃响应曲线 * * 3.3 混合灵敏度问题的鲁棒 控制器设计 * * 【例8】 * * 假设系统的不确定部分为乘积型的，且已知 ，并已知不确定参数的变化范围为 ,设计固定的 控制器 * * 4、 总结 小增益定理以及基于范数的鲁棒控制三种形式： 控制、 控制及最优 控制器，三种鲁棒控制问题，即灵敏度问题、稳定性与品质的混合鲁棒问题及一般混合灵敏度问题。 基于范数的鲁棒控制问题的 MATLAB 描述方法和鲁棒控制器的计算机辅助设计的理论与求解方法。 新版本的鲁棒控制工具箱将三种著名的方法，统一到一个框架下，给出了统一的模型描述与设计函数。 * * Thank you ！ 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 * * 鲁棒控制与鲁棒控制器设计 * * 主要内容 鲁棒控制问题的一般描述 鲁棒控制器的计算机辅助设计 新鲁棒控制工具箱及应用 * * 1、鲁棒控制问题的 一般描述 小增益定理 鲁棒控制器的结构 鲁棒控制系统的 MATLAB 描述 * * 1.1 小增益定理 (a) 标准反馈控制结构 (b) 小增益定理示意图 * * 假设 为稳定的，则当且仅当小增益条件 满足时 图 (b) 中所示的系统对所有稳定的 都是良定的， 且是内部稳定的。 小增益定理 即如果系统的回路传递函数的范数小于 1，则闭环系统将总是稳定的。 * * 1.2 鲁棒控制器的结构 闭环系统中引入的增广对象模型 其对应的增广状态方程为 * * 闭环系统传递函数为 * * 最优控制问题 其中需求解 ； 最优控制问题 其中需求解 ； 控制问题 需要得出一个控制器满足 鲁棒控制问题的三种形式： 鲁棒控制的目的是设计出一个镇定控制器 使得闭环系统 的范数取 一个小于 1 的值，亦即 * * 加权灵敏度问题的控制结构框图 加权函数 ，使得 均正则。 即传递函数在 时均应该是有界的。 * * 式中 假定系统对象模型的状态方程为 ，加权函数 的状态方程模型为 的 状态方程模型为 ，而非正则的 的模型表示为 * * 这时鲁棒控制问题可以集中成下面三种形式： 灵敏度问题 并不指定 稳定性与品质的混合鲁棒问题 假定 为空 一般的混合灵敏度问题 要求三个加权函数都存在。 * * 1.3 鲁棒控制系统的 MATLAB 描述 鲁棒控制工具箱中的系统描述方法 建立鲁棒控制工具箱可以使用的系统模型 * * * * * * 【例1】 * * 分析与综合工具箱和 LMI 工具箱的 模型描述 * * 变换出系统矩阵 P * * 【例2】用【例1】中的对象模型和加权函数， 得出其系统矩阵模型 P * * 2、 鲁棒控制器的 计算机辅助设计 鲁棒控制工具箱的设计方法 * * 2.1 鲁棒控制工具箱的 设计方法 鲁棒控制器的状态方程表示 其中 X 与 Y 由下面的两个代数 Riccati 方程求解 * * 控制器存在的前提条件为 足够小, 且满足 ；