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调节器的PID参数整定 临界比例带法 临界比例带法，是过去应用较广的一种整定参数的方法，它的特点是，可以不需要求得被控制对象的特性，而直接的闭合的控制系统中进行整定。 如果一个自动控制系统，在外界干扰作用后，不能回复到稳定的平衡状态，也不发散，而是产生一种等幅的震荡，这样的控制过程，称为临界震荡过程，如图所示，图中TK是被控参数，Y的临界周期TK，被控参数处于临界震荡过程时，调节器的比例带称为临界比例带PK。 临界比例带法整定调节器参数是在纯比例作用下，在闭合控制系统中，从大到小逐步改变调节器的比例带P(%)，以便得到上述的临界震荡过程，然后，确定临界比例带PK和临界周期TK的数值，根据表4-1所例的经验公式，计算出各类调节器相应的各个特性参数值。 具体步骤如下 ①． 先通过手动操作器，使工艺状态稳定一段时间。 ②． 调节器除比例作用外，其他的控制都切除（积分时间，放在最大。微分时间放在零处） 调节规律 参数 比例带P(%) 积分时间TI(min) 微分时间TD(min) P 2 pk PI 2.2 pk 0.85Tk PID 1.7 pk 0.5Tk 1/8 Tk 3.改变调节器的比例带，先是逐步减小调节器的比例带，细心观察输出电流和控制过程的变化情况，如果控制过程是衰减的，则把比例带连续放小，如果控制过程是发散的，则把比例带放大，直接持续4-5次等幅震荡为止，此时的比例带就是临界比例带pk，来回震荡一次的时间，亦即从震荡的一个顶点到相邻同期的第一个顶点所需要的时间（分）就是临界周期Tk。 4.有3pk和Tk，就可以根据表4-1的经验公式，求得各类调节器的各个参数p。. Td值。 5，求得具体数值后，先把比例带放在比计算值大一些的数值上，然后把积分时间放到求得的数值上，如果需要，再放上微分的时间，最后把比例减少到计算值上。 二．衰减曲线法 衰减曲线法是在总结临界比例带法和其它一些方法的基础上，经过反复实验后提出来的，这种方法，不需要进行大量的凑式，也不需要得到临界震荡过程，而直接求得调节器的比例带，这种方法有两种，一种是4：1衰减曲线法，一直是10：1衰减曲线法，下面着重介绍4：1衰减曲线法。 大家都知道纯比例作用下的一个自动控制系统，在比例带逐步减少的过程中就会出现如图4-25所示的控制过程，这时控制过程的比例带称为4：1衰减比例带Ps，两个相邻波峰之间的时间称为为4：1衰减TS，4：1衰减曲线法，就是要在纯比例作用下的闭合控制系统中求得Ps。TS，从而计算出来P。T及Td，具体整定步骤如下。 1. 熟悉感应卡、工艺流程，了解操作指标，掌握控制系统的组成。 2. 把积分时间放到最大，微分时间放到零，待控制系统稳定后，逐步减少比例带，观察输出电流和控制过程的波动情况，直到出现4：1的衰减过程为止，记下4：1的衰减比例带Ps和操作周期TS 3. 根据Ps和TS按照表4-2所列的经验公式，求得各类调节器的相应参数的具体数值。 4. 先把比例带放到一个比计算值大一点的数值上，然后放上积分时间再慢慢地放上微粉时间，最后把比例带减少到计算值上，观察控制过程，如发现记录曲线不理想，可以进行少量调整。 表4-2 调节规律 参数 比例带P(%) 积分时间TI(min) 微分时间TD(min) P ps PI 1.2 ps 0. 5Ts PID 0.8 ps 0.3Ts 0.1 Ts 采用衰减曲线法必须注意两点。 1. 所加给定扰不能太大，要根据生产操作要求来定，一般在5%左右也有例外的情况。 2. 对于反应快的系统，如流量管道压力和小容量的液面调节等，要在记录纸上严格得到4：1衰减曲线较困难，一般以被控制参数来回波动两次达到稳定就近似也认为得达到4;1衰减过程了。 四．经验凑式法 整定参数寻最佳 从小到大顺次查 先是比例后积分 最后再把微分加 曲线震荡很频繁 比例度盘要放大 曲线漂浮绕大弯 比例度盘往小搬 曲线偏离回复慢 积分时间往下降 曲线波动周期长 积分时间再加长 理想曲线两个波 调节过程高质量 表4-3所列参数为经验法，提供了基本的凑法范围，但是应当指出有些特殊的系统会超出这样的范围，例如，稳定系统的积分时间有时长达15分钟，流量系统的比例可达200%以上。 表4-3 系统 参数 比例带P(%) 积分时间TI(min) 微分时间TD(min) 温度 20--60 3--10 0.5--3 流量 40---100 0.1--1 压力 30—70 0.4--3 液位 20--80