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自定义文件格式及坐标系 北京大学信息科学技术学院 赵卉菁 Zhaohj@cis.pku.edu.cn北京大学智能车实验平台 Poss?v 数据格式 导航数据 POS： XYZ： NAV 激光数据 LMS DS PT 标定参数文件 Calib POS data format （ASCII） 1 GPS秒 2 纬度（deg) 3 经度（deg） 4 高度（m） 5 北向速度（m/s） 6 东向速度（m/s） 7 天向速度（m/s） 8 . 9 . 10 航向角（deg）、Heading 11 府仰角（deg）、Pitch 12 基线（m） 13 . 14 . 15 . 16 UTC时间（hh:mm:ss） 17 . 18 . 19 横滚角（deg）、Roll 20 . 21 . 22 . 23 . 惯性导航厂家自定义 每行数据项列表 -》 2. XYZ格式（ASCII） 自定义 每行数据项列表 1 北京时间毫秒 （hhmmss.sss-millisec) 2 X（m） 3 Y（m） 4 Z（m） 5 roll（rad） 6 pitch（rad） 7 yaw（rad） 某直角坐标系 与POS文件内容一致 3.NAV格式（ASCII） 自定义 每行数据项列表 1 北京时间毫秒 （hhmmss.sss-millisec) 2 roll（rad） 3 pitch（rad） 4 yaw（rad） 5 X（m） 6 Y（m） 7 Z（m） 8 V（m/s) 9 瞬时yaw（rad） NAV坐标系定义 与XYZ数据内容一致 計測角度範囲(例、180), float 角度解像度(例、0.5), float 距離値単位(例、100), float 背景データ（現在無用）,LMSDATBUF Scan #1,LMSDATBUF Scan #2,LMSDATBUF Scan #n,LMSDATBUF 4. LMS data format （Binary） typedef struct { long milli; unsigned short dat[MAXDATLEN]; } LMSDATBUF; MAXDATLEN = range/resolution + 1 e.g. 180/0.5+1 = 361 100/0.25+1 = 401 自定义 5. DS文件格式（Binary） 計測角度範囲(例、180), float 角度解像度(例、0.5), float 距離値単位(例、100), float Scan #1,DSDATBUF Scan #2,DSDATBUF Scan #n,LMSDATBUF typedef struct { point3d rot; point3d shv; long milli; unsigned short dat[MAXDATLEN]; } DSDATBUF; MAXDATLEN = range/resolution + 1 e.g. 180/0.5+1 = 361 100/0.25+1 = 401 typedef struct { double x,y,z; } point3d; 自定义 6. PT文件格式（Binary） typedef struct { point3d p; BYTE r, g, b; } RGBpoint3d; typedef struct { double x,y,z; } point3d; Scan #1,Laser point #1, RGBpoint3d Scan #1,Laser point #2, RGBpoint3d Scan #1,Laser point #m1, RGBpoint3d Scan #2,Laser point #1, RGBpoint3d Scan #n,Laser point #mn, RGBpoint3d 自定义 7. Calib文件格式 自定义 每行数据项列表 No Field Example 1 LD token 2 Name FL 3 roll（deg） -45 4 pitch（deg） 0 5 yaw（deg） 0 6 X(m) -0.79 7 Y(m) 0 8 Z(m) 0 LD FL rot -45 0 0 shv -0.79 0 0 举例 Camera-Laser Calibration (u,v) (x,y,z) World Coordinate S