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面向城市环境的智能车规划与控制系统 王 　晨 ,杨汝清 (上海交通大学机器人研究所 ,上海 200240) An Intelligent Vehicle Planning and Cont rol System U sed in U rban Environment WANG Chen ,YANG Ru2qing (Research Institute of Robotics ,Shanghai J iao Tong University ,Shanghai 200240 ,China) 　　摘要 :介绍了一种应用于城市道路环境的智能 车规划与控制系统 ,该系统基于预先存储在计算机 中的电子地图 ,采用了分层次的控制结构 ,根据环境 感知的结果进行全局定位 ,采用不同的控制方法和 参数来满足不同路段的要求 ,在运行过程中始终对 环境和障碍物进行检测以保证安全和舒适性 ,为了 满足高速运行的要求 ,在无法更新 GPS 信号的时候 采用了 E KF 算法对智能车进行定位. 关键词 :智能车 ;全局定位 ;障碍物检测 ; E KF 中图分类号 : TP273 文献标识码 :A 文章编号 :100122257 (2010) 0320013204 收稿日期 :2009210209 Abstract : A new intelligent vehicle planning and cont rol system used in urban environment s is int roduced in t his article. This planning and cont rol system is running based on the elect ronic map saved in on2board comp uter . A cont rol st ruct ure with multi2layers is used. It can localize t he vehicle position in global map with result s of t he environ2 ment s recognition system and t hen use different cont rol met hods and parameters to adapt relevant road segment s. It always detect s obstacles and en2 vironment s in running to ensure safety and com2 fort . It uses E KF met hod to localize vehicle posi2 tion when GPS signal is not usef ul to ensure t he in2 telligent vehicle can run on a high speed. Key words :intelligent vehicle ; global localiza2 tion ;obstacle detection ; E KF 0 　引言 在人类的发展过程中 ,汽车的使用无疑给人们 的交通出行带来了极大的便利性 ,但是 ,过度使用汽 车同时也给人类社会带来了诸多问题 ,比如交通拥 挤与堵塞 ,大气环境的污染 ,能源消耗与浪费等 ,最 重要的是汽车的大量使用带来了交通安全问题 ,而 在交通事故中 ,由于人的因素而引起的事故占了很 大的比重 ,我国道路交通事故的统计表明 ,主要由于 驾驶员造成的事故占 90 %左右[1 ] . 因此 ,要提高道 路交通的安全性 ,最根本的做法是将“人从交通系 统中解放出来 ,使得交通系统从“人2车2路系统变 为“车2路系统 ,这样 ,预先设计好的“车2路系统没 有了人为因素的干扰 ,安全性将大大提高 ,于是 ,无 人驾驶的智能车应运而生. 国外对智能车的研究已经有十几年的历史 ,如 美国早期的“PA T H计划 ,其目的是为了解决高速 环境下车辆的安全驾驶问题. 近年来欧洲的一些研 究机构已经开始着手研究城市道路环境下的智能车 辆[2 ] ,并且取得了一系列的成果 ,其中 ,最具代表性 的研究项目包括第五框架的 CyberCars 和 Cyber2 Move 项目、第六框架的 CyberCars22 项目等[ 2 - 4 ] . 1 　智能车系统组成 整个智能车系统由道路环境感知 ,规划与控制 系统和底层控制系统 3 个部分组成 ,如图 1 所示. 道路环境感知相当于人的“眼睛和“耳朵 ,是 用一定的传感器去获得车辆周围道路环境的信息 , 用到的传感器主要是视觉系统、GPS 定位系统