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力学(Mechanics) 2.1 质点的运动学方程 Kinematic equation of a particle 第二章 质点运动学 Kinematics of a particle for a particle 运动是绝对的: 宇宙中的任一物体都在运动. 为定量地描述一个物体地运动，需要选择 参考系； 坐标系，坐标原点O在所选定的参考系上； 时间坐标系. 质点的位置矢量(position vector,简称位矢); 质点的位移(Displacement); 质点的运动方程(kinematic equation) 在这一节中将介绍 2.1 质点的运动学方程 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加减 2.1.2 位置矢量 2.1.3 运动学方程?轨迹方程 2.1.4 位移矢量 力学(Mechanics) 第二章 质点运动学 Kinematics of a particle 2.1质点的运动学方程 Kinematic equation of a particle 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加减 矢量(vectors)是学习力学的必备数学知识. 利用质量表述物理定律的优点: 简洁; 与坐标系无关. 1.矢量的定义 标量(Scalar): 只有大小的量. 可用一实数表示. 例: 温度、时间、速率、… 矢量(Vector): 大小; 方向; 相加时遵循平行四边形法则. 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加减 例: 力、速度、位移、加速度、… 2. 矢量的表示 三种常用的矢量表示方法: 用粗体字: A 用下划线: A 箭头表示: A = A = 矢尾 矢端 线段长度表示大小 箭头表示方向 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加减 矢量的大小： A ? | | 3. 矢量的几个重要性质 矢量相等: 两个矢量 和 相等(记为 = ), 如果 大小相等, 即 具有相同的方向. 零矢量: 大小为零，具有任意的方向，记为 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加减 标量-矢量相乘: 标量m与矢量 的乘积仍为矢量，记为m 或 m 大小 : 方向 : 如果 m 0, 与 相同; 如果 m 0, 与 相反; 如果 m = 0, 零矢量; 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加减 3. 矢量的几个重要性质 0.5 负矢量： 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加减 - 3. 矢量的几个重要性质 - ：与 大小相同但方向相反的矢量. 单位矢量(Unit vector): 大小为1 用于指定矢量的方向 表示: = | | ? 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加减 3. 矢量的几个重要性质 平移 4. 矢量加法 定义: 方法: 平行四边形法则(Parallelogram rule): 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加减 三角形法则(Triangle rule): 平移 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加减 4. 矢量加法 的大小和方向 余弦定理: 正弦定理: or ? ? ?-? 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加减 4. 矢量加法 多个矢量相加: ?多边形法则 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加减 4. 矢量加法 矢量加法的性质: 结合律(Associative law) : The order in which vectors are added together does not matter. 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加减 4. 矢量加法 交换律(Commutative law): - 5. 矢量减法 定义: Parallelogram rule Triangle rule 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加减 6. 矢量的正交分解 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加减 矢量分解: 将一矢量用其分量代替的过程 直角坐标系：O为原点，x、y和z轴正方向的单位矢量 x y z O ?矢量 可唯一地分解为沿x、y和z方向的三个分量 6. 矢量的正交分解 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加减 Ax Ay Az Ax,Ay,Az :矢量 在x、y和z方向上的投影 矢量 的大小： 6. 矢量的正交分解 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加减 矢量 的方向用方向余弦(direction cosines)表示 方位角(Azimuth angle) ?, ?, ?: 矢量 的正方向与x-, y-, z-轴的正方向间的夹角 方向余弦(Direction cosines): ? ? ? 6. 矢量的正交分解 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加减 矢量的加减在直角坐标系中表示 Ax Ay Az Bx By Bz Cx Cy Cz 2.1.1 数学知识：矢量及矢量加