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第五章 插补原理及控制方法 一、概述 在数控加工中，一般已知运动轨迹的起点坐标、终点坐标和曲线方程，如何使切削加工运动沿着预定轨迹移动呢？数控系统根据这些信息实时地计算出各个中间点的坐标，通常把这个过程称为“插补”。 数控系统根据这些信息实时地计算出各个中间点的坐标，通常把这个过程称为“插补”。 插补实质上是根据有限的信息完成“数据点的密化”工作。 加工各种形状的零件轮廓时，必须控制刀具相对工件以给定的速度沿指定的路径运动，即控制各坐标轴依某一规律协调运动，这一功能为插补功能。 平面曲线的运动轨迹需要两个运动来协调； 空间曲线或立体曲面则要求三个以上的坐标产生协调运动 目前普遍应用的两类插补方法为基准脉冲插补和数据采样插补。 （一）基准脉冲插补 基准脉冲插补又称脉冲增量插补，这类插补算法是以脉冲形式输出，每插补运算一次，最多给每一轴一个进给脉冲。把每次插补运算产生的指令脉冲输出到伺服系统，以驱动工作台运动，每发出一个脉冲，工作台移动一个基本长度单位，也叫脉冲当量，脉冲当量是脉冲分配的基本单位。 （二）数据采样插补 数据采样插补又称时间增量插补，这类算法插补结果输出的不是脉冲，而是标准二进制数。根据程编进给速度，把轮廓曲线按插补周期将其分割为一系列微小直线段，然后将这些微小直线段对应的位置增量数据进行输出，以控制伺服系统实现坐标轴的进给。 插补计算是计算机数控系统中实时性很强的一项工作，为了提高计算速度，缩短计算时间，按以下三种结构方式进行改进。 1、采用软/硬件结合的两级插补方案。 2、采用多CPU的分布式处理方案。 3、采用单台高性能微型计算机方案 二、基准脉冲插补 （一）、逐点比较法 加工图3-1所示圆弧AB，如果刀具在起始点A，假设让刀具先从A点沿－Y方向走一步，刀具处在圆内1点。为使刀具逼近圆弧，同时又向终点移动，需沿＋X方向走一步，刀具到达2点，仍位于圆弧内，需再沿＋X方向走一步，到达圆弧外3点，然后再沿－Y方向走一步，如此继续移动，走到终点。 工图3-2所示直线OE也一样，先从O点沿＋X向进给一步，刀具到达直线下方的1点，为逼近直线，第二步应沿＋Y方向移动，到达直线上方的2点，再沿＋X向进给，直到终点。 所谓逐点比较法，就是每走一步都要和给定轨迹比较一次，根据比较结果来决定下一步的进给方向，使刀具向减小偏差的方向并趋向终点移动，刀具所走的轨迹应该和给定轨迹非常相“象”。 1、 插补原理 一般来说，逐点比较法插补过程可按以下四个步骤进行。 图5-3 偏差判别：根据刀具当前位置，确定进给方向。 坐标进给：使加工点向给定轨迹趋进，即向减少误 差方向移动。 偏差计算：计算新加工点与给定轨迹之间的偏差，作为下一步判别依据。 终点判别：判断是否到达终点，若到达，结束插补；否则，继续以上四个步骤（如图3-3所示）。 2、逐点比较法直线插补 进给方向的判别 如图所示，加工轨迹为直线OA。 由图可知： 若加工点P在直线OA上，则有： 若加工点P在直线OA上方，则有： 若P点在直线OA 下方，则有： 图5-4 第一象限的直线逐点比较法插补 进给方向的判别：对第一象限的直线OA从起点出发，当F=0时，向+x方向进给一步；当F0时，+y向进给一步。当两方向所走的步数与终点坐标相等时，停止插补。 2）偏差的计算（递推公式） 开始加工点的偏差：F0,0=0； 设在加工点P（xi,yj）处，Fi,j=0，则应沿+x方向进给一步，此时新加工点的坐标为： xi+1=xi+1, yj=yj 新加工点的偏差为： Fi+1,j=xeyj-(xi+1)ye=xeyj-xiye-ye 即 Fi+1,j= Fi,j -ye 同理有，当加工点P在直线下方时，Fi,j0,向+y向进给一步后，新加工点的坐标为： xi=xi, yj+1=yj+1 新加工点的偏差为： Fi,j+1=xeyj+1-xiye=xe（yj+1）-xiye 即 Fi,j+1= Fi,j +xe 3)、逐点比较法直线插补的步骤 a 位置判别：根据偏差值确定当前加工点的位置； b 坐标进给：根据偏差值确定进给的方向； c 偏差计算：根据递推公式计算新加工点的偏差值； d? 终点判别：确定加工是否到达终点。 4）、其他象限的直线的插补 对其他象限的直线可根据相同的原理得到其插补方法。 图5-5 直线插补框图 5）、例题 例 设要加工直线为OA，其终点坐标为A（5