大工秋《自动控制原理》辅导资料三.docVIP

第 PAGE 8页 共 NUMPAGES 8页 自动控制原理辅导资料三 主 题：控制系统数学模型的建立的辅导文章——控制系统的结构图、控制系统的信号流图、控制系统的传递函数 学习时间：2012年10月15日－10月21日 内 容： 我们这周主要还是学习课件第2章控制系统数学模型的建立的部分内容。希望通过下面的内容能使同学们加深对控制系统数学模型的相关知识的理解。 一、控制系统的结构图（重点掌握内容） 1.结构图的概念 结构图是由一些符号组成的。有表示信号输入和输出的通路及箭头，有表示信号进行加减的综合点以及引出点，还有一些方框，方框内写入传递函数。根据由微分方程组得到的拉普拉斯变换方程组，对每个子方程都用上述符号表示，并将各图形正确地连接起来，即为结构图，又称为框图。 2.控制系统结构图的建立 建立系统的结构图，其步骤如下： 1）.建立控制系统各元部件的微分方程。在建立微分方程时，应分清输入量、输出量，同时应考虑相邻元件之间是否有负载效应。 2）.对各元件或部件的微分方程进行拉氏变换，并作出各元件的结构图。 3）.按照系统中各变量的传递顺序，依次将各部件结构图连接起来，置系统输入变量于左端，输出变量于右端。 3.结构图的等效变换 1）.结构图的基本运算形式有：串联连接、并联连接和反馈连接运算三种。当系统结构图很复杂时，为了便于利用上述三种基本运算