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其他电机介绍 内容简介： 永磁同步电动机的优缺点： 功率密度高 转子的转动惯量小 运行效率高 转轴上无滑环和电刷 转子励磁无法灵活控制 永磁体存在失磁现象 转子磁势受环境温度影响 滞后定子功率因数 涉及下列两类永磁同步电动机基本运行原理、电磁过程、数学模型 及运行特性 正弦波永磁同步电动机 梯形波永磁同步电动机（永磁无刷直流电动机） 1 永磁同步电机 分类： 表面永磁同步电动机 内置式永磁同步电动机 按永磁体结构分类 按定子绕组感应电势波形分类 正弦波永磁同步电动机(Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM) 梯形波永磁同步电动机(Brushless DC Motor, BLDC) 1.1 正弦波永磁同步电动机 图10.1 正弦波永磁同步电动机的基本组成框图 1.1 正弦波PMSM的基本运行原理 定子三相绕组采用正弦绕组; 由三相逆变器提供定子绕组的三相对称电流产生旋转磁场,拖动永磁转子同步旋转; 定子绕组的通电频率以及由此产生的旋转磁场转速取决于转子的实际位置和转速; 转子的实际位置和转速由光电式编码器或旋转变压器获得; 正弦波PMSM属于自控式、无刷结构同步电动机 1.2 正弦波PMSM的结构特点与矩角特性 1. 正弦波表面永磁PMSM 图10.2 表面永磁同步电动机的结构 表面永磁同步电动机 内置式永磁同步电动机 A、表面永磁同步电动机的特点： B、电压平衡方程式与相量图 （10-1） 图10.3 正弦波表面永磁同步电动机的时空相量图 永磁体粘接到转子铁心表面，转子转速低； 有效气隙较大，则同步电抗小，电枢反应小； 气隙均匀，呈现隐极式同步电机的特点，即： C、矩角特性： （10-2） 式中 ， ； 为转子永磁磁场在定子绕组内所匝链的磁链，且 。 对永磁同步电动机， =常数。 鉴于上述特点，表面永磁PMSM基本运行在恒励磁状态，相应的 电动机运行在恒转矩区域，其弱磁调速范围很小。 2. 正弦波内置永磁PMSM 图10.4 内置永磁同步电动机的转子结构示意图 2. 正弦波内置永磁PMSM 永磁体被牢牢地镶嵌在转子铁心内部，适用于高速运行场合 ； 有效气隙较小，d 轴和q 轴的同步电抗均较大，电枢反应磁势较大，从而存在相当大的弱磁空间； 直轴的有效气隙比交轴的大（一般直轴的有效气隙是交轴的几倍），因此，直轴同步电抗小于交轴同步电抗，即： 或 。 A、内置永磁同步电动机的特点： B、电压平衡方程式与相量图 （10-3） 图10.6 内置式永磁同步电机的矩角特性曲线 矩角特性的特点： 对应于凸极效应的同步转矩： ； 最大功率角 较转子直流励磁凸极同步电动机大。 2 无刷永磁直流电动机建模与分析 高性能伺服系统，如数控机床、机器人、载人飞船等； 家用电器，如高档洗衣机、变频空调、电动自行车等 类型：无刷永磁直流电动机是一种典型的机电一体化电机。 用途： 图10.15 永磁无刷直流电动机的系统组成 结构特点： 上述结构特点决定了转子永磁体所产生的主磁场波形如图10.16所示。 图10.16 永磁无刷直流电动机的主磁场磁密波形图 定子绕组采用整距、集中绕组； 永磁体粘接至转子表面，呈隐极式结构； 当转子以恒定转速旋转时，三相定子绕组所感应的相电势波形及电流波形如图10.17所示。 图10.17 永磁无刷直流电动机定子绕组感应的相电势和电流波形 图10.15中,电力电子变流器的开关规律(又称为 导通型): 永磁无刷直流电动机与正弦波永磁同步电动机的比较 从结构上看： 对于永磁无刷直流电机，其定子三相采用集中、整矩绕组，而转子永磁体则采用表面瓦片式结构，永磁体厚度均匀； 对于正弦波永磁PMSM，其定子三相则采用分布、正弦绕组，转子永磁体主要有两大类：一类是表面永磁结构；另一种为内置永磁体结构，这两种结构均可确保气隙磁密的波形接近正弦。 从转子位置传感器上看： 对于永磁无刷直流电机，仅需提供六个（通常为三个）离散的转子位置反馈信息即可； 对于正弦波永磁PMSM ，需要提供连续的转子位置反馈信息 。 从所产生的电磁转矩看： 永磁无刷直流电机存在一定的转矩脉动 ； 正弦波永磁PMSM所产生的电磁转矩基本上是恒定的 。 从体积和重量角度看： 永磁无刷直流电动机的功率密度是永磁同步电动机的1.15倍。 3 步进电动机的建模与分析 每输入一个电脉冲，转子则移动一步