第6章伺服驱动汇编.ppt

第6章 伺服系统;5.1 概述;伺服系统是自动控制系统的一类，它的输出变量通常是机械的位置或运动，它的根本任务是实现执行机构对给定指令的准确跟踪，即实现输出变量的某种状态能够自动、连续、精确地复现输入指令信号的变化规律。 ;从系统组成元件的性质来看，有电气伺服系统、液压伺服系统和电气—液压伺服系统、电气—气动伺服系统等； 从系统输出量的物理性质来看，有速度或加速度伺服系统和位置伺服系统等； 从系统中所包含的元件特性和信号作用特点来看，有模拟式伺服系统和数字式伺服系统； 从系统结构特点来看，有单回路伺服系统、多回路伺服系统和开环伺服系统、闭环伺服系统。;例：数控机床伺服系统， 由图可以看出，它与一般的反馈控制系统一样，也是由控制器、被控对象、反馈测量装置等部分组成。 ;对伺服系统的基本要求有稳定性、精度和快速响应性。 稳定性是指作用在系统上的扰动消失后，系统能够恢复到原来的稳定状态下运行或者在输入指令信号作用下，系统能够达到新稳定运行状态的能力。 精度是伺服系统的一项重要的性能要求。它是指其输出量复现输入指令信号的精确程度。 快速响应性是衡量伺服系统动态性能的另一项重要指标。快速响应性有两方面含义，一是指动态响应过程中，输出量跟随输入指令信号变化的迅速程度，二是指动态响应过程结束的迅速程度。;5.2 伺服系统的执行元件及控制; 1. 电气执行元件 电气执行元件包括直流(DC)伺服电机、交流（AC） 伺服电机、步进电机以及电磁铁等，是最常用的执行元 件。对伺服电机除了要求运转平稳以外，一般还要求动态 性能好，适合于频繁使用，便于维修等 2．液压式执行元件 液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、 液压马达等，其中油缸最为常见。在同等输出功率的情况 下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点 3．气压式执行元件 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液 压式执行元件没有区别。气压驱动虽可得到较大的驱动 力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩 性，故不能在定位精度要求???高的场合使用。; 在自动控制系统中，伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱动被控对象，当信号电压的大小和极性(或相位)发生变化时，电动机的转速和转向将快速、准确地跟着变化。目前常用的伺服电动机有直流伺服电机、交流伺服电机和步进电机。 ;;1 直流伺服电动机 (1) 调速方式 直流伺服电机的机械特性方程为： 式中， 一电枢控制电压； 一电枢回路电阻； —每极磁通； 、 —分别为电动机的结构常数。 ;由上式知，直流伺服电机的控制方式如下：;(2) 直流电机的功率驱动 直流电机的调速电路目前以脉冲宽度调制(PWM)电路应用最为广泛。;桥式(H形)PWM变换器主电路;二、伺服电机及其控制;(3) 直流伺服系统模型;二、伺服电机及其控制;二、伺服电机及其控制;二、伺服电机及其控制;二、伺服电机及其控制;式中：;二、伺服电机及其控制;2. 交流伺服电动机;1、基本结构;2.交流伺服电动机的接线图;当两相绕组分别加上相位相差 90o 的额定电压时： 对称两相运行→ ic 和 if 产生 圆形旋转磁场→产生 T →转子旋转。 如果 uc 反相，即改变 ic 和 if 的相序→旋转磁场改变方向 →n 的方向改变。 同时减小 uc 和 uf 而保持其 90o 的相位差→圆形磁通势 的幅值 ? → T ?→ n ? 。;励磁绕组Wf接到电压为的交流电网上，控制绕组接到控制电压上，当有控制信号输入时，两相绕组便产生旋转磁场。该磁场与转子中的感应电流相互作用产生转矩，使转子跟着旋转磁场以一定的转差率转动起来，其旋转速度为 式中，f为交流电源频率(Hz)；p为磁极对数； n0为电动机旋转磁场转速(r/min)；s为转差率 。 ;4.交流伺服电动机的控制: ;三、步进电动机及其控制;1、功能、用途和分类;2、基本结构; 步进电动机的典型结构 ; 一拍 从一次通电到另一次通电。 步距角 每一拍转子转过的角度。;三、步进电动机及其控制;(2) m 相双 m 拍运行（三相双三拍运行） ;(3) m 相单－双 2m 拍运行 (三相单－双六拍运行）; 步距角 ; 步进电动机的参数 ;5.3 伺服系统设计;在进行系统方案设计时，需要考虑以下方面的问题： 1．系统闭环与否的确定 当系统负载不大，精度要求不高时，可考虑开环控制；反之，当系统精度要求较高或负载较大时，开环系统往往满足不了要求，这时要采用闭环或半闭环控制系统。一般情况下，开环系统的稳定性不会有问题，设计