徐心和郝麗娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所.pptVIP

徐心和 郝丽娜 丛德宏 东北大学人工智能与机器人研究所;9.7 机器人决策子系统;MiroSot 3:3比赛瞬间——兰队谁进攻合适？; X Y θ R1 72 41 193 R2 71 75 167 R3 4 65 360 ER1 106 49 272 ER2 110 84 155 ER3 145 73 90 B 88 71 0;决策系统的形象比喻 The imaginative explanation;决策子系统的任务;决策系统特点;足球机器人六步推理模型;首先完成演绎推理1 —— 准备好决策需要的各种状 态变量函数值—— 条件4、5、6 —— 作为动作安排可以 统一规划—— 归宿;9.7.4 队形与角色分配;足球机器人动作设计与实现;动作设计的目标;足球机器人动作特点分析;动作的层次关系;动作空间组成示意图;ToPostion 到定点（停） TurnAngle 转动一定角度 MoveAlong ??某点(或方向)作定向运动;到 定 点 函 数 设 计;机器人运动动作示意图;;技术动作 Skilled Action (SA);;Date;中分线射门方法示意图;;Skilled Action (Cont.);dangerArea ;R 我方 机器人; 组合动作 Combinatorial Action(CA）;Date;Date;Date;Date;战术动作 Tactical Action (TA);动作函数;信息预处理函数一览表;MarkGroundArea 场地分区函数 —— 输入给定位置，返回区域标号 GetBallAreaNum 返回小球当前所属的区域 GetRbAreaNum 返回给定机器人当前所属的区域 GetBallInRobot_XY 返回小球在给定机器人坐标系中的位置 GetRbBallDiff 返回给定机器人与球的距离和角度偏差 （未完）;状 态 函 数 一 览 表;GetMFRbNum 得到主攻机器人的号码 GetMGRbNum 得到主防机器人的号码 GetAFTargetPt 得到副攻机器人的目标点 GetAGTargetPt 得到副防机器人的目标点 （未完） ; 简易3-3决策系统设计思想;Date;右 攻 假 设 与 球 场 分 区 ;状态 空间;9.7.6 决策系统结构设计;1;队形号;队形号;角色号;角色号;角色库;牛牛- II 函数系统;四、角色分配：根据机器人的自身条件给各个机器人分配不同角色 （一）主函数 charAllot() （二）相关函数： 1、函数名：charInterpret() 2、函数名：charperformance() 3、函数名：GetBestRobot() 4、函数名：GetCharPerformance () 五、机器人管理器：根据机器人完成任务情况对分配结果做微调；一些琐碎工作。 （一）主函数 RobotManager();六、动作执行：根据角色分配结果得到机器人的动作一致左右轮速度 （一）主函数 actProcess() （二）相关函数： [一] 机器人基本动作函数 ToPositionN() ToPositionPD() TurnToPointPD() TurnToAnglePD() Move2pt() ToPositionNew() ;9.7.7 决策系统的完善与丰富;9.8 机器人总控子系统;牛牛II的总控子系统处于系统的最高层 负责系统初始化、创建数据交换缓冲区、任务调度、时间分配，系统卸载等过程处理。 它相当于一个程序容器（Container），它的内部包容了多个子系统 对于总控子系统来讲，其内部各子系统的地位是平等的。 ;过程分为两部分 前端--主要用来进行结果显示 后端--主要用来进行各种计算，称作计算引擎 各过程信息交互通过中间缓冲区实现 各过程直接交互的只与总控过程;牛牛II系统把过程和数据进行了明确的分离 牛牛II系统有总控、视觉、决策、通讯、显示等5个子过程 牛牛II系统有环境全局变量、视觉与决策过程数据交换缓冲区、机器人命令缓冲区等3个数据区 牛牛II系统把所