MPU6050 计算角度.doc

short MPU6050_Get_Angle(float x,float y,float z,u8 dir){ float temp; float res=0; switch(dir) { case 0://与自然Z轴的角度 temp=sqrt((x*x+y*y))/z; res=atan(temp); break; case 1://与自然X轴的角度 temp=x/sqrt((y*y+z*z)); res=atan(temp); break; case 2://与自然Y轴的角度 temp=y/sqrt((x*x+z*z)); res=atan(temp); break; } return res*1800/3.14;//把弧度转换成角度} HYPERLINK /forum.php?mod=attachmentaid=ODUyOXw0ZDU3ZTA3M3wxNDA0MDQ0OTgxfDB8MjMyOA==nothumb=yesQQ截图20121029102235.jpg (18.21 KB, 下载次数: 130) 有更简单的accelgyro.getMotion6(ax, ay, az, gx, gy, gz);angleAx=atan2(ax,az)*180/PI;计算量更少，而且atan2返回值范围-PI~PI 角速度传感器输出的是某个轴的角速度，所以，如果想计算某个轴的角度（一般是相对于自然坐标轴），那么只需要对角速度进行积分就可以了，举例来说，我们现在要测量X轴的角度，那么先假设起始状态x轴和自然坐标轴的角度为0，那么现在你可以将x轴想象成一辆只有速度仪表的汽车，汽车按照一定的速度行驶在一段时间后，如果你要计算汽车（x轴）到起始点的距离（x轴和自然周的角度），那么你只需要用车速（x轴的角速度）*时间就可以算出来了。当然，传感器的角速度输出严格来说是一个瞬时值，实际中不太可能是一个匀速值，所以需要做一些处理。希望对你有帮助。我也是刚接触这个东西，共同学习吧。 你好，请问mpu6050的传感器，既可以求加速度，也可以算出角度？如果我想消除重力加速度的影响，有木有什么办法？ 具体的我也没做过，根据我了解的一些信息提供以下几个方法：第一通过滤波器，过滤掉重力角速度的影响；第二看你需要计算那个轴的加速度，想办法保持这个轴和重力成90度角；第三将两个陀螺仪安装到一个平面，其中一个作为测量平面??倾斜角度，另外一个作为测量加速度，通过角度来反推消除重力加速度对其他各轴的影响。第四如果你需要测量的加速度远大于重力加速度，那么这个基本就不是个问题了。你可以查阅一下重力加速度计的手册，一般都推荐第一种方式。 以上摘自  HYPERLINK /thread-2328-1-1.html /thread-2328-1-1.html mpu6050角度换算 如果觉得我是小白，勿喷，直接忽视即可，这其中也有我个人一些鄙薄的理解。如有错误欢迎指正，有交流才有进步。其实原理很简单，但是对刚开始接触6050的人来说，了解其原理应该会比直接移植代码理解更深刻吧。大家可以直接把6050的加速度计部分的检测元件想象成一个方盒子，方盒子里面放着个小球，小球因重力作用会在盒子的各个面上产生垂直于作用面的力，各个力矢量合成就是和重力相平衡的力了（不考虑除重力加速度以外的加速度）上图是一个手绘的，水平不咋样别见怪。上图是6050绕Y轴旋转一定角度产生的力的合成图，绕一个轴旋转哈理解一些。gx = g重*cosΦ2；gz = g重*cosΦ1；同理gy = g重*cosΦ3；（该图上Φ3 = 90°）gx就是X轴输出的数值除以最小分辨率。如±2g时，最小分辨率是2^16/4 =16384 LSB/g;(资料上是16384LSB/mg当时我怎么看都不能明白，这里就提醒下，如果都懂就当我没说)很多人以为都以为角度是加速度读出来的值除以180°-0°的线性关系，其实用在飞思卡尔平衡车上的线性关系只是相对一个