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机械振动基础 Mechanical Vibrations 单自由度系统-无阻尼系统的振动特性 简谐振动 固有频率 固有圆频率 周期 振幅与相位 初始条件 系统参数 常力不影响系统的固有频率 单自由度系统-具有粘性阻尼系统的振动特性 振动方程 临界阻尼系数 阻尼因子 振动特性 二自由度系统与多自由度系统 二自由度系统 固有频率: 频率较低的一个称为基频或第一频率 频率较高的一个称为第二频率 主振型 第一主振型，与基频相对应 第二主振型，与第二频率相对应 多自由度系统 第4章 受迫振动 4.1 数学基础 (自学) 4.2 单自由度系统 4.3 二自由度系统 4.4 多自由度系统 数学基础（自学） 二阶非齐次常系数线性微分方程的解 二阶非齐次常系数线性微分方程组的解 拉普拉斯变换 (*) 研究方法 牛顿定律建立微分方程 求解 解析法 旋转矢量法 复数矢量法 稳态响应特性 简谐振动 系统在简谐激励作用下的响应仍然是简谐 受迫振动的频率（与激励频率相同） 受迫振动的振幅 阻尼的影响 相位特性 例题2 若m=20kg,k=8kN/m,c=130N.s/m，受到F(t)=24sin(15t)N激励力的作用；设t=0时，x(0)=0,x(0)=100mm/s,求系统的稳态响应、瞬态响应和总响应。(p95) 例题3 一质量为1.95kg的机器零件，在粘性阻尼介质中振动，激励力为F(t)＝25sin(2πft)N。 (a)若测得系统共振时的振幅为1.27cm，周期为0.20s，求其阻尼系数c. (b)若f＝4Hz，试求除去阻尼后的振幅是有阻尼时的振幅的几倍? 例题3 例题3 单自由度系统-实际系统的阻尼 在振动分析中，对阻尼的研究具有很重要的意义。 自由振动中阻尼使振幅逐步衰减 在受迫振动中，阻尼耗散能量-抑制共振振幅的作用 实际上：建立阻尼详细的力学模型极其困难。 阻尼类型 黏性阻尼 结构阻尼：作为材料的一种特性，其大小取决于温度和激励频率。 摩擦阻尼（或库仑阻尼） 等效阻尼 典型发动机的周期性激励 比如：柴油机的气体激励力 坎贝尔曲线 第4章作业 教材p122--- 2，4，17， 本章讲义中的例题重做一遍 单自由度系统- 系统在周期激励下的稳态响应 m A O k F 上述方程的特解，即受迫振动为 将 ?=?0/2 代入上式，可解得 思考： 当系统无阻尼，即 两个特例 ζ=0 当 在特解经过一个循环 内通解完成多个循环，如图(a)； 当 响应的特解成为响应 的通解曲线上叠加的振荡运动，如图(b)； 当 特例一 两个特例 拍现象 设 当ε很小时，式中第2项远小于第1项，略去第2项，得 拍现象 可视准周期为2π/ωn，可变振幅为 拍的周期为π/ε 特例二 两个特例 共振 无阻尼共振曲线 解为 从图中可看出，它的振幅随时间线性增长，从理论上讲，它最终将变为无穷大。 设特解为 求得 代入方程 上式中等式右边第一项表示有阻尼自由振动响应，它是衰减振动，仅在振动开始后一段时间内有意义，属于瞬态解。右边第二项表示受迫振动响应，它是持续的等幅振动，属于稳态解。 在简谐激励力作用下，强迫振动是简谐振动。振动的频率与激振力的频率ω相同。 强迫振动的振幅和相位差都只取决于系统本身的物理性质和激励力的大小与频率，与初始条件无关。初始条件只影响系统的瞬态响应。 系统的全响应为： 总结 力矢量图 总结 表示响应滞后于激励的相位角，与前讲的初相位含义不同，初相位表示系统自由振动在t=0时的角度，取决于初始位移与初始速度，而Φ 由频率比和系统本身的阻尼引起。 总结 强迫振动的振幅如超过允许的限度，构件中会产生过大的交变应力，而招致疲劳破坏，或影响机器及仪表的精度。 实际系统阻尼往往比较小，ξ=0.05~0.2,所以一般仍以ω作为共振频率。 . 设稳态响应为： 阻尼力： 粘性阻尼模型通常来表示固体之间的相互作用 实际系统的阻尼 –简谐激励下的能量平衡 系统循环一周耗能E由外力的功补充： 粘性阻尼循环一周的耗能与频率成正比： 实际系统的阻尼 –简谐激励下的能量平衡 阻力元件耗能 特点：在简谐激励下，结构阻尼的耗能与频率无关，而与振幅平方成正比 按耗能相同等效成粘性阻尼： 结构阻尼是粘弹性阻尼（非金属）、滞后阻尼或复刚度（金属）的统称。 (2) 结构阻尼 实际系统的阻尼 –简谐激励下的能量平衡 实验表明 实际系统的阻尼 –简谐激励下的能量平衡 实际系统的阻尼 –简谐激励下的能量平衡 具有摩擦阻尼的系统简谐激励下的响应 具有摩擦阻尼的系统简谐激励下的响应 运动能继续的条件为： 摩擦力与激励力必须满足 具有结构阻尼的系统在简谐激励下的稳态响应 结构阻尼的幅频和相频曲