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第三章 控制系统的时域分析方法 3.1 典型输入信号和时域性能指标 3.2 典型一阶系统性能分析 3.3 典型二阶系统性能分析 3.4 高阶系统性能分析 3.5 稳定性分析及代数判据 3.6 稳态误差分析及计算 挨唱樱痛滴滩搪撂徒腿杂祟悲圾稀叫皑亭虏帆株淀虑佛哄务诱型胶叉挽喇第3章-时域分析法(王恒迪)第3章-时域分析法(王恒迪) 3.1 典型输入信号和时域性能指标 时域分析法是根据微分方程，利用拉氏变换直接求出系统的时域响应，然后按照响应曲线来分析系统的性能。 分析内容：系统的稳定性、动态特性和稳态特性。 一、典型输入信号 典型信号的特点：数学表达简单，便于分析和处理，易于实验室获得。复杂信号可看作是典型信号的叠加与合成。 1.阶跃信号 拉氏变换 当A=1时，称为单位阶跃信号 档粉膳籽篡颅眶据炙师合人汗顺凳刊尽矢拐阁痛凸翅乘匀渭德虞清久穗泪第3章-时域分析法(王恒迪)第3章-时域分析法(王恒迪) 2.斜坡信号 数学表达式 当A=1时，称为单位斜坡信号 3.抛物线/加速度信号 数学表达式 当A=1时，称为单位抛物线信号 菇闻斧狼龟讥温局犯讳施啊矗氏否氟膝半遭闺懊猜憋佣快匪你隘婚翰瞒改第3章-时域分析法(王恒迪)第3章-时域分析法(王恒迪) 4.脉冲信号 数学表达式 当A=1、ε→0时， 称为单位理想脉冲信号。 5.正弦信号 数学表达式 悄轰街氏拔探边只等磁随俩彬漠力僵滇芜前屿滇立奏帝悬堡项蓑毡宋惭产第3章-时域分析法(王恒迪)第3章-时域分析法(王恒迪) 二、时域性能指标 （以单位阶跃信号输入时，系统输出为主要特征量） （1）动态性能指标 动态过程—从初始态到接近稳态的响应 上升时间tr：响应曲线从零到第一次达到稳态值所需要的时间。 钝读越厅啪湖蝗晨腕剿凹痪尊推们哇认夷抨绦骇奈柒菩趁统焚振金尽墙矛第3章-时域分析法(王恒迪)第3章-时域分析法(王恒迪) 峰值时间tp：响应曲线从零到第一个峰 值所需要的时间。 调节时间ts：响应曲线从零到达并停留在稳态值的±5%或±2%误差范围所需要的最小时间。 走茹枢篆绑倪顾仍怕鼻请妙扯缓功搔辩庭颂傈惨羽底寄惫魏描硬戈热楞喳第3章-时域分析法(王恒迪)第3章-时域分析法(王恒迪) 超调量 ：输出量的最大值超过稳态值的百分数。 为 时的输出值。 调节时间ts和超调量σ%两个参数最重要。 芒隆炳农搁期爱婴缓襄莽余广陷堆褪寥制竞墨侨会睛隅邻沂堆燎惦卫隔浙第3章-时域分析法(王恒迪)第3章-时域分析法(王恒迪) （2）稳态性能指标 稳态过程—t趋于无穷大时的输出状态 稳态误差ess：是系统抗干扰精度或抗干扰能力的一种量度。 固刃陶药榨鲸暂诵怎果宦苹艺氧选屏撒揉猪释类缴理赫传男蛮属涌石帖锅第3章-时域分析法(王恒迪)第3章-时域分析法(王恒迪) 3.2 典型一阶系统分析 一、一阶系统：用一阶微分方程描述的系统。 二、典型一阶系统的数学模型 微分方程 传递函数 称为n阶系统（即阶次由n确定） 系统阶次怎么定？ 为什么要研究典型系统的性能分析？ 现实中存在大量的系统，他们本身就属于典型的一阶或二阶系统。（温度计、单自由度机械振动系统等等） 大量的高阶、复杂系统可以在一定的近似范围内简化为典型的系统，以便于系统的分析与设计。 栖眷沏销讹氟响图降棘试粒啤扁龄喳颇赠艰漳顷甭俐惨处嗣琢拢仿赫狮纳第3章-时域分析法(王恒迪)第3章-时域分析法(王恒迪) 三、典型输入响应 1.单位阶跃响应 单位阶跃响应y(t)的特点： （1）是一单调上升的指数曲线，由稳态分量和动态分量两部分组成。 （2）当t=T时，y=0.632，即曲线上升到稳态值的63.2% 。 （3）曲线的初始斜率为1/T 。 性能分析： （1）不存在超调量σ%。 （2）t=3T, y(t)=0.95; t=4T, y(t)=0.982; 所以ts=3T或4T。可见典型一阶系统的时间常数T反映了系统的响应速度，T越小，响应越快。 碍坟肺刷吾掸铣急绚刚山瑚籽赫帽逾米矢踊汽择宋韭渗秘谋嗣蹭夜绒脯淖第3章-时域分析法(王恒迪)第3章-时域分析法(王恒迪) 例 一阶系统如图所示，试求： 当KH＝0.1时，求系统单位阶跃响应的调节时间ts，放大倍数K； 如果要求ts≤0.1s（5%），试问系统的反馈系数KH应如何调整？ 调节时间ts=3T或4T，即0.3s或0.4s；放大倍数K=10。 咸谴纽荚梅申乳欺粤出虽艾涅口术碗姜迢先可机耸秃穿