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东 北 大 学 继 续 教 育 学 院 直流自动控制系统 试 卷（作业考核 线上） B 卷 学习中心： 忻州奥鹏 院校学号：T07350011530163姓名 薄涛 （共 7页） 总分 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 得分 解： 先计算电动机电动势常数 开环系统的静态速降为 满足调速要求所允许的静态速降为 采用转速负反馈系统的稳态结构图 1. 解： 1. 2. 当时，代入 3. 由 ，得 4. 当 V时，则有 所以 V/A 5. 6. V a．用Ⅰ调节器校正：调节器传递函数为，按典型Ⅰ型系统校正，校正后开环传递函数为? ?式中，T=T1+T2+T3+T4=0.5s，按σ≤5%，可取K=KiK1=，所以，调节时间ts≈6T=6×0.5s=3s。? ?b．用PI调节器校正时，调节器传递函数为，取τ1=T1=0.4s，并将T2、T3、T4看成小时间常数，令 T=T2+T3+T4=0.1s，则按典型Ⅰ型系统校正时系统的开环传递函数为，同样，取，则，调节时间ts≈6T=6×0.1s=0.6s。? ?c．用PID调节器校正时，其传递函数为，取τ1=T1=0.4s，τ2=T2=0.08s，令T=T3+T4=0.015+0.005=0.02s，则按典型Ⅰ型系统校正时系统的开环传递函数为同样取，则τ=2K1T=2×2×0.02s=0.08s，调节时间ts≈6T=6×0.02s=0.12s。比较采用不同调节器的ts，可见用PID调节器校正效果最好。$a．用PI调节器校正时，由于控制对象传递函数中不含积分环节，故需作近似处理后才能校正成典型Ⅱ型系统。令，则校正后系统的开环传递函数为式中，T=T2+T3+T4=0.1s。下面需要校验近似条件是否满足。? ?因式中，。? ?当h=4时，；当h=3时，ωc==6.7s-1，而，显然不满足近似条件，所以不能用PI调节器将系统校正成典型Ⅱ型系统。? ?b．用PID调节器校正时，系统的开环传递函数为? ?取τ2=T2，令T=T3+T4=0.015s+0.005s=0.02s，。? ?则开环传递函数近似为?需校验近似条件。此时，当h=4时，，当h=10时，。? ?可见，满足近似条件，所以可以用PID调节器将系统校正成典型Ⅱ型系统。 设计要求： 1. 电流环按二阶典型系统设计（取工程最佳参数），请计算电流调节器参数（不要求计算电阻电容值） PI型电流调节器其传递函数为： 为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择τi=Tl=0.06s 则电流环的动态结构图便成为 其中 电枢回路电磁时间常数 Tl=0.06s。 检查对电源电压的抗扰性能：，因而各项指标都是可以接受的。 ACR的比例系数为 检验近似条件 电流环截至频率： 机电时间常数 2. 转速环按对称三阶系统设计（取对称最佳参数，），请计算转速调节器参数（不要求计算电阻电容值）=4*0.0124=0.0496 转速开环增益 ASR的比例系数 检验近似条件? 转速环截止频率 ?1）电流环传递函数简化条件为? 满足简化条件。? 2）转速环小时间常数近似处理条件为? 满足简化条件。 6 课程名称: 直流自动控制系统 第一题（15分） 有一V-M调速系统，电动机参数为，，，，；整流装置内阻，触发整流装置的放大倍数。要求调速范围D＝20，静差率S(10%，试求 计算开环系统的静态速降；（3分） 计算调速要求所允许的静态速降；（3分） 采用负反馈组成闭环系统，试画出系统的静态结构图；（3分） 调整该系统，使时转速，此时转速反馈系数应为多少（可认为）？（3分） 计算所需放大器的放大倍数。（3分） 解： 先计算电动机电动势常数 开环系统的静态速降为 满足调速要求所允许的静态速降为 采用转速负反馈系统的稳态结构图 第二题（20分） 某调速系统如下图所示，已知数据为：电动机参数为，，，，；整流装置内阻，触发整流装置的放大倍数；最大给定电压，当主电路电流最大时，整定。系统的设计指标为：D=20，S=10%，，