面向结构光三维测量的高稳定映射拼接方法_汤明辉.pdfVIP

第 卷 第 期 光 学 学 报 ３４ 　 １１ 　 　 　 Ｖｏｌ．３４，Ｎｏ．１１ 年 月 ２０１４ １１ ＡＣＴＡ　ＯＰＴＩＣＡ　ＳＩＮＩＣＡ　 Ｎｏｖｅｍｂｅｒ，２０１４ 面向结构光三维测量的高稳定映射拼接方法 汤明辉 程筱胜 崔海华 戴 宁 　 　 　 　 南京航空航天大学机电学院 江苏 南京 （ ， ２１００１６） 摘要 基于自由视角测量的三维拼接大大提高了测量的便捷性 为了提高视角间三维映射的稳健性 提出了一种 　 ， ， 改进的高稳定映射拼接方法。根据图像间匹配的特征点实现视角重合，利用结构光相位信息完成特征点三维映射 和空间定位。针对特征点相位缺失无法重建的普遍问题，提出利用邻域点插值恢复特征点方法，虚拟重建视角间 有效映射点，通过四元数法实现视角间点云的刚性变换和拼接。实验表明，相较传统的方法，该方法平均能将有效 特征点数量提升 有效提高了映射拼接的稳定性 ２０％， 。 关键词 测量 结构光 映射拼接 高稳定 　 ； ； ； 中图分类号 文献标识码 　Ｏ４３６　　　 　Ａ　　　ｄｏｉ：１０．３７８８／ＡＯＳ２０１４３４ ．１１１２００６ Ａ　Ｈｉｇｈ　Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ　Ｍａｐｐｉｎｇ　Ｓｔｉｔｃｈｉｎｇ　Ｍｅｔｈｏｄ　ｆｏｒ　Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄ　Ｌｉｇｈｔ Ｔｈｒｅｅ－Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ　Ｍｅａｓｕｒｅｍ??ｎｔ Ｔａｎｇ　Ｍｉｎｇｈｕｉ　Ｃｈｅｎｇ　Ｘｉａｏｓｈｅｎｇ　Ｃｕｉ　Ｈａｉｈｕａ　Ｄａｉ　Ｎｉｎｇ （Ｃｏｌｌｅｇｅ　ｏｆ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　ａｎｄ　Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｎａｎｊｉｎｇ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ　ａｎｄ　Ａｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ， Ｎａｎｊｉｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１００１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　Ｔｈｅ　ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ　ｆｏｒ　ｆｒｅｅ　ｖｉｅｗｐｏｉｎｔ　ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ　ｈｉｇｈｌｙ　ｉｍｐｒｏｖｅｄ　ｔｈｅ　ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ　ｏｆ　ｔｈｒｅｅ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ，ｉｎ　ｏｒｄｅｒ　ｔｏ　ｉｍｐｒｏｖｅ　ｔｈｅ　ｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ　ｏｆ　ｔｈｒｅｅ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ　ｍａｐｐｉｎｇ　ｂｅｔｗｅｅｎ　ｖｉｅｗｐｏｉｎｔｓ，ａ　ｍｏｄｉｆｉｅｄ ｍｅｔｈｏｄ　ｆｏｒ　ｍａｐｐｉｎｇ　ｓｔｉｔｃｈｉｎｇ　ｗｉｔｈ　ｈｉｇｈ　ｓｔａｂｉｌｉｔｙ　ｉｓ　ｐｒｏｐｏ