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PAGE  PAGE 14 《系统辨识实验》实验指导书 赵英凯 南京工业大学自动化学院 2006-04-17 目 录 实验一 基于OLS法的系统辨识数字仿真实验 2 实验二 基于RLS法的系统辨识数字仿真实验 7 实验一 基于OLS法的系统辨识数字仿真实验 一、实验目的 1、深入理解系统辨识中相关分析法及最小二乘法的相关内容。 2、学会用Matlab或C语言等进行系统辨识的仿真研究 二、实验设备 装有相应软件的计算机。 三、实验原理(请见教材，次处从略) 四、实验内容 1.伪随机二位式信号（PRBS）的生成。 2.用普通最小二乘法（OLS）法辨识对象数学模型。 五、实验要求 熟悉系统辨识中的相关内容。 掌握Matlab或C语言等进行系统辨识仿真研究的一般步骤。 实验前基本应完成相关的编程任务，实验时调试相应程序。 修改相应参数与随机噪声幅度，观察并分析结果。 软件包人机界面的开发与设计。（选做） 六、.实验步骤 实验步骤： 1、运行matlab File-New-M-File打开M文件编辑窗口 输入自己编写的程序 点击run按钮，如果程序出错则调试程序，如果运行正常的话则观察程序的运行结果 具体的实验步骤： 1.伪随机二位式信号（PRBS）的生成: X1=1;X2=0;X3=1;X4=0; %移位寄存器输入Xi初态（0101）， Yi为移位寄存器各级输出 m=60; %置M序列总长度 for i=1:m Y4=X4; Y3=X3; Y2=X2; Y1=X1; X4=Y3; X3=Y2; X2=Y1; X1=xor(Y3,Y4); %异或运算 if Y4==0 U(i)=-1; else U(i)=Y4; end end M=U %绘图 i1=i k=1:1:i1; plot(k,U,k,U,rx) xlabel(k) ylabel(M序列) title(移位寄存器产生的M序列) 注：这是一个采用四级移位寄存器产生prbs信号的程序，同学们可以将这个程序编写的更具通用性，使得移位寄存器的级数可以选择。 2.用普通最小二乘法（OLS）法辨识对象数学模型 选择的仿真对象的数学模型如下 其中，是服从正态分布的白噪声N。输入信号采用4阶M序列，幅度为1。选择如下形式的辨识模型 设输入信号的取值是从k =1到k =16的M序列，则待辨识参数为=。其中，被辨识参数、观测矩阵z L、H L的表达式为 , ， 程序框图???下所示： 赋输入信号初值u 定义输出观测值的长度并计算系统的输出值 画出输入和输出观测值的图形 给样本矩阵HL和zL赋值 根据公式计算参数 从中分离出并显示出被辨识参数a1, a2, b1, b2 停机 图2 最小二乘一次完成算法程序框图 参考程序： %ols u=[-1,1,-1,1,1,1,1,-1,-1,-1,1,-1,-1,1,1]; %系统辨识的输入信号为一个周期的M序列 z=zeros(1,16); %定义输出观测值的长度 for k=3:16 z(k)=1.5*z(k-1)-0.7*z(k-2)+u(k-1)+0.5*u(k-2); %用理想输出值作为观测值 end subplot(3,1,1) %画三行一列图形窗口中的第一个图形 stem(u) %画出输入信号u的经线图形 subplot(3,1,2) %画三行一列图形窗口中的第二个图形 i=1:1:16; %横坐标范围是1到16，步长为1 plot(i,z) %图形的横坐标是采样时刻i, 纵坐标是输出观测值z, 图形格式为连续曲线 subplot(3,1,3) %画三行一列图形窗口中的第三个图形 stem(z),grid on%画出输出观测值z的经线图形，并显示坐标网格 u,z%显示输入信号和输出观测信号 %L=14%数据长度 HL=[-z(2) -z(1) u(2) u(1);-z(3) -z(2) u(3) u(2);-z(4) -z(3) u(4) u(3);-z(5) -z(4) u(5) u(4);-z(6) -z(5) u(6) u(5);-z(7) -z(6) u(7) u(6);-z(8) -z(7) u(8) u(7);-z(9) -z(8) u(9) u(8);-z(10) -z(9) u(10) u(9);-z(11) -z(10) u(11) u(10);-z(12) -z(11) u(12) u(11);-z(13) -z(12) u(13) u(12);-z(14) -z(13) u(14) u(13);-z(15) -z(14) u(15) u(14)] %给样本矩