第4章节机器人感觉信息处理.pptVIP

第４章 机器人感觉信息处理 （Sensor Information Processing）;§4.1 传感器与计算机的接口设计(Interface Design of Sensor and Computer);传感器的输出形式 数字量：二进制代码、BCD、脉 (Digital) 冲序列等 模拟量：经过信号放大、采样、保 (Analog) 持、模拟多路开关、A / D 转换，通过I / O 接口输人 计算机。 ;一、输入放大器(Input Amplifier) 对不同幅值信号进行幅值交换，对于超过限额的电 压加以衰减，对于太小的幅值，则加以放大，避免影响 采样精度。;二、V/I、I/V转换电路(V/I and I/VTransform Circuit) 0~10V: 便于与A/D转换器接口 4~10mA(4~20mA) : 差动流量变送器、温度变送器、压力变 送器等 当转换器输出信号需要远距离传输时，必须变成电流信号 ;　三、采样/保持电路 如果直接将模拟量送入A / D转换器进行转换，则应考虑到任何一种A／ D 转换器都需要有一定的时间来完成量化及编码的操作。在转换过程中，如 果摸拟量产生变化，将直接影响转换精度。特别是在同步系统中，几个并 联的参量均需取自同一瞬时，而各参数的A / D 转换又共享一个芯片，所 得到的几个里就不是同一时刻的值，无法进行计算和比较。所以要求输人 到A / D转换器的模拟量在整个转换过程中保持不变，但转换之后，又要求 A / D转换器的输入信号能够跟随摸拟量变化，能够完成上述任务的器件称 做采样/保持器（Sample/Hole） S/H的两种工作方式 ：采样、保持 ;四、模拟多路开关 模拟多路开关的作用是分别或依次把各传感器输出的模拟量 与A/D接通，以便进行A/D转换。 多路开关是用来切换模拟电压信号的关键器件，为了提高参 数的测量精度，对其要求是： 输入输出多通道 控制输入端(包括禁止输入端) ;§4.2 机器人图像处理 (Image Processing);二值处理：黑白图像(二值图像) 为了使图像中的对象物体从背景中分离出来。 最一般方法：规定某一阈值，像素的灰度值大于 阈值时交换为1(黑)，小于阈值时交 换为0(白)。 动态阈值法：对各部分用不同的阈值进行二值化 滤波 空间平均：可以减小与信号没有想关的叠加性 随机噪声的功率。 ;方法：是用平滑滤波器对周围n×n 领域内像素 取平均值以抑制 噪声的影响。但是平滑 过程使图像也变模糊了。尤其是由于边 缘的模糊化产生了 图像品质下降的问