第4章节频率特性分析.pptVIP

第4章 频率特性分析; 频率特性分析是经典控制理论中研究与分析系统特性的主要方法,沟通了时域与频域的研究与分析： 1.传递函数从复数域到具有明确物理概念的频域来分析系统的特性； 2.建立系统的时间响应与其频谱;单位脉冲响应与频率特性之间的直接关系; 3.在下列方面有重要作用：; （1）系统分析方面：任何信号可分解为叠加的谐波信号（周期信号分解为叠加的频率谱离散的谐波信号，非周信号分解为叠加的频谱连续的谐波信号），可用系统对不同频率的谐波信号的响应特性的研究，取代系统对任何信号的响应特性的研究(系统的稳定性和响应的快速性与准确性)。;主要内容： 1.频率特性的基本概念及其与传递函数的关系; 2.分析典型环节的或系统的频率特性的图形表示—极坐标图、对数坐标图; 3.利用Nyquist图研究系统的开环与闭环频率特性的关系; 4.讨论频率特性的特征量、最小相位系统、时间响应与其频谱间的关系。;4.1 频率特性概述; 频率特性是复变函数， 频率ω是实变量。; 频率特性的物理意义;2. 频率响应;;3. 频率特性的几何表示; 2） 伯德图 （Bode图，由两幅图组成） ;证明:对于图示一般线性定常系统，可列出描述输出量c(t)和输入量r(t)关系的微分方程： ;拉氏反变换，可求得系统的输出为 ;稳态分量为 ;可以定义该正弦信号的幅值与输入信号的幅值之比为幅频特性A(ω),相位之差为相频特性φ(ω),则有:;对于不稳定的线性定常系统，在正弦信号作用下，其输出信号的瞬态分量不可能消逝，瞬态分量和稳态分量始终存在，系统的稳态分量是无法观察到的，但稳态分量是与输入信号同频率的正弦信号，可定义该正弦信号的幅值与输入信号的幅值之比为幅频特性A(ω),相位之差为相频特性φ(ω)。据此可定义出不稳定线性定常系统的频率特性。;例;即：A(2)=1, φ(2)=-90°,因此稳态输出为 CS(t)=2sin(2t-90°)。;从例可以看出，在正弦信号作用下求系统的稳态输出和稳态误差时，由于正弦信号的象函数R(s)的极点位于虚轴上，不符合拉氏变换终值定理的应用条件，不能利用拉氏变换的终值定理来求解，但运用频率特性的概念来求解却非常方便，需要注意的是，此时的系统应当是稳定的。 ;4.1.3 频率特性的求法;4.1.4 频率特性的特点和作用;3）在研究系统的结构及参数变化对系统性能的影响时，许多情况下频域分析容易些。根据频率特性可以较方便判别系统的稳定性及其稳定储备，并可通过频率特性进行参数选择或对系统进行校正。根据频率特性可以选择系统的工作频率范围。 4）在分析不能用传递函数或微分方程表示的高阶系统时，频率特性更具优势。 5）频率特性分析法可选择出合适的通频带，抑制噪声的影响。; 用曲线图形表示系统的频率特性具有直观方便的优点。常用的频率特性图示方法有极坐标图和对数坐标图两种。;例 某最小相位系统的对数幅频特性的渐近线如图所示，确定该系统的传递函数。;起点与终点： ;0型;已知系统的开环传递函数为 ;;局部放大; 例 已知系统的开环传递函数为 ;Nyquist 图 ;局部放大;局部放大;相对稳定性分析;稳定裕度 （从Bode 图分析） ;;;