第一章_机构的动态静力剖析.ppt

第一章机构的动态静力分析; 根据达朗贝尔原理 ，将惯性力计入静力平衡方程，来求出为平衡静载荷和动载荷而需要在原驱动构件上施加的力或力矩，以及各运动副中的反作用力，这种分析方法，称为动态静力分析。; 平面机构中作一般平面运动的构件会产生一个惯性力（inertia force） 和一个惯性力矩（inertia moment） ，其中 、 分别为构件 的质量和对质心的转动惯量， 和 分别为构件 的角加速度和其质心的加速度。负号表示惯性力的方向与质心加速度方向相反，惯性力矩的方向与构件角加速度方向相反。 特殊情况： 1、对做往复直线运动的构件，惯性力矩为零； 2、对绕质心回转的构件，惯性力为零。;二、平面连杆机构的动态静力分析 ; 　　根据式（1.1.1），可写出图1.1.2中各构件的力和力矩的平衡方程：　　; 　　三个构件的力和力矩的平衡条件得到9个方程，组成9元的线性方程组：　　;要求得在构件的一个运动周期中平衡力矩和运动副反力的变化情况，则需将机构的运动周期离散化，得到m个离散的机构位置，按图1.1.4的框图，对m个离散位置个进行一次运动分析和动态静力分析。　　;三、机构的摆动力和摆动力矩： ;例题：;1.2 平面凸轮机构的动态静力分析;2、凸轮机构的分类;2、凸轮机构的分类;处算起）为凸轮转角;凸轮和从动件的受力图 ;机座通过回转副作用于凸轮上的 约束反力为：;机构的力平衡方程可列出如下：;得到凸轮作用于从动件的法向推力：;摆式飞剪机构简图;对每个构件可写出其力和力矩的平衡方程如下： 对构件1：;对构件3：;对构件5：;将以上18个方程组成一个线性方程组，可写为矩阵形式;也可用加连杆机构的方法来部分平衡机构的惯性力。