第14章机械系统动力学材料.ppt

第14章 机械系统动力学;第14章 机械系统动力学;14.1 概述;14.1 概述;14.1 概述;14.2 机械系统动力学分析原理; 1.驱动力 驱动力的变化规律取决于原动机的机械特性，可以是常数， 也可以是不同运动参数的函数。如： 液压油缸中活塞的推力为常数； 内燃机发出的驱动力（或驱动力矩）是活塞位置（或曲轴角 位置）的函数； 电动机产生的驱动力矩是转子角速度的函数。 2.工作阻力 工作阻力决定于机械的类型和工艺特点，从机械特性看，有 多种形式。;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理;3.停车阶段 主动件从正常工作速度下降到零值。 特征： 机械的末速度小于初速度，动能减少（ ），即 ;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理; ② 等效力 （力矩 ）--作用在等效构件上的一个假象力（力矩）。它替代作用在机器上的所有外力和外力矩。 （替代条件：功率相等） ; ③ 等效质量 （等效转动惯量 ）--系统中各构件的质量、转动惯量简化为等效构件具有的假象质量或假象转动惯量。 （替代条件：动能相等）;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理; 所以，不论在何种情况下，等效力和等效力矩与系统的真实速度无关。因此，等效力和等效力矩可以在不知道机械真实运动的情况下求出。;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理; 、 、 ：各力作用点的速度 、 、 ：各力与其作用点的夹角;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理; 因 、 、 均为钝角，所做功率为负值，所以 为负值。 因此， 与 夹角为 ，即为等效阻力。;-- 杆的角速度;-- 杆的角速度;--构件 对其质心的转动惯量;--构件 对其质心的转动惯量;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理; 建立了机械系统的等效动力学模型后，单自由度机械系统的真实运动可通过建立等效构件的机械运动方程式经求解而获得。 机械运动方程式一般有两种表达形式:; 1.动能形式的机械运动方程式 这种方程式就是式（14-1）所示的机械动能方程式。 （积分形式的机器运动方程式）; 1.动能形式的机械运动方程式 这种方程式就是式（14-1）所示的机械动能方程式。 （积分形式的机器运动方程式）; 1.动能形式的机械运动方程式 这种方程式就是式（14-1）所示的机械动能方程式。 （积分形式的机器运动方程式）;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理;当 、 为常数时： ;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理;14.2 机械系统动力学分析原理; （2）等效力矩 为等效构件角速度的函数，等效转动惯量 为常数（由电动机驱动的鼓风机、离心泵、起重机等）; （2）等效力矩 为等效构件角速度的函数，等效转动惯量 为常数（由电动机驱动的鼓风机、离心泵、起重机等）;稳定运转阶段中，若 ，则速度变化、波动。;14.3.1 周期性速度波动及其调节 ——飞轮转动惯量的计算;14.3.1 周期性速度波动及其调节 ——飞轮转动惯量的计算;14.3.1 周期性速度波动及其调节 ——飞轮转动惯量的计算;14.3.1 周期性速度波动及其调节 ——飞轮转动惯量的计算;14.3 机械系统的速度波动及其调节;14.3 机械系统的速度波动及其调节;14.3 机械系统的速度波动及其调节; 由于实际平均角速度计算繁复，工程上常用算术平均角速度来表示机器运转时的速度。;14.3 机械系统的速度波动及其调节; 一个运动循环中， 仅反映出 的变化绝对量，反 映不出相对量（不均匀性）。