第5章 机器人传感器.pptVIP

第5章 机器人传感器;第一代机器人：不具有感知和反馈，示教再现型 第二代机器人：对外界环境有一定感知能力，具有视觉、触觉、听觉等功能。 第三代机器人：智能机器人，具有感觉能力，有记忆、推理和决策的能力，有与外部世界——对象、环境和人相适应、相协调的工作机能。 为了检测作业对象、环境或机器人与它们的关系，在机器人上安装了触觉、视觉、力觉、接近觉、超声波等传感器，进行定位和控制，实现类似人类感知作用。　 机器人传感器是指机器人对内外部环境感知的物理量变换为电量输出的装置。;机器人传感器分为内部传感器和外部传感器。 机器人的内部传感器是安装在机器人自身中,用来感知它自己的状态，以调整并控制机器人的行动。它通常由位置、加速度、速度及压力传感器组成。 机器人的外部传感器是检测环境、目标的状态特征，使机器人--环境发生交互作用，从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。 类型：包括触觉传感器、视觉传感器、接近觉传感器、听觉传感器等。;控制器;多指协调控制抓取规划 ;传感器在机器人身上分布 ; 5.1 机器人内部传感器 机器人内传感器包括位移（位置）传感器、速度、加速度传感器等。 一、位置传感器 1.电位器式位移传感器 直线电位器和圆形电位器，用作直线位移和角位移传感器。 电位器式位移传感器结构简单，性能稳定可靠，精度高，较方便地选择其输出信号范围。;电位器式位移传感器的可动电刷与被测物体相连。物体的位移引起电位器移动端的电阻变化。阻值的变化量反映了位移的量值，阻值的增加还是减小则表明了位移的方向。 电位器式位移传感器位移和电压关系：;;2. 编码式位移传感器 —— 光电编码器 光电编码器是角度（角速度）检测装置，通过光电转换，将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲数字量的传感器。具有体积小，精度高，工作可靠等优点，应用广泛。 一般装在机器人各关节的转轴上，用来测量各关节转轴转过的角度。 　　 光电编码器由光栅盘和光电检测装置组成。 常见的光电编码器由光栅盘，发光元件和光敏元件组成。;光电码盘随电动机转动，输出脉冲信号。根据旋转方向用计数器对输出脉冲计数就能确定电动机的位移或转速。 根据其刻度方法及信号输出形式，分为增量式、绝对式以及混合式三种。 透明圆盘上设置n条同心圆环，对环带进行二进制编码。;;二、速度传感器 速度传感器：测量机器人关节速度。 测速发电机、增量光电编码器。 测速发电机：把机械转速变换成电压信号，输出电压与输入的转速成正比。 u = K*n K是常数;测速发电机转子与机器人关节伺服驱动电动机相连，就能测出机器人运动过程中关节转动速度。 测速发电机在机器人控制系统中有广泛的应用。 直流测速发电机 交流测速发电机 ;5.2 机器人外部传感器;外力沿压电材料特定晶向作用使晶体产生形变，在相应的晶面上将产生电荷，去掉外力后压电材料又重回不带电状态，这种由外力作用产生电极化的现象叫正压电效应。 逆压电效应：压电效应是可逆的。在压电材料特定晶向施加电场时，不仅有极化现象发生，还特产生机械形变。去掉电场，应力和形变也随之消失，这种现象称作逆压电效应。;物质在光照作用下释放电子的现象称为光电效应，释放的电子叫光电子，光电子在外电场作用下形成的电流叫光电流。由实验发现的光电效应的规律是光电流大小与入射光频率有关，当入射光频率低于某一极限频率时，将不产生光电效应。只有当入射光频率高于极限额串时，光电流的大小才与入射光强度成正比。;一、力觉传感器 力觉是指对机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感知。 主要包括腕力、关节力、指力和支座力传感器，是机器人重要的传感器之一。 关节力传感器:测量驱动器本身的输出力和力矩，用于控制中的力反馈。 腕力传感器：测量作用在末端执行器上的各向力和力矩。 指力传感器：测量夹持物体手指的受力情况。 力觉传感器主要使用的元件是电阻应变片。;六维腕力传感器 具有八个窄长的弹性梁，每个梁只传递力。 梁的另一头贴有应变片。图中从Px+到Qy-代表了8根应变梁的变形信号的输出。;日本大和制衡株式会社林纯一研制的腕力传感器。整体轮辐式结构，传感器在十字梁与轮缘联结处有一个柔性环节，在四根交叉梁上共贴有32个应变片（图中小方块），组成8路全桥输出 。;二、接近觉传感器 接近觉传感器：感知传感器与物体之间接近程度。 主要有两个用途：避障和防止冲击。 移动机器人绕开障碍物 机械手抓取物体时柔性接触 探测的距离一般在几毫米到十几厘米之间。 一般采用非接触型测量元件。 常用有电涡流式、光纤式、超声波式及红外线式等类型。;1.电涡流式传感器 变化的磁场将在金属体内产生感应电涡流。 涡流的大小随金属体表面与线圈的距离大小而变化