第二章自动控制系统基本知识选编.ppt

* 例2-20 惯性环节，求其频率特性并画图表示。 R1 C1 i1(t) * 当 时， 当 时， 当 时， 当ω由零至无穷大变化时，惯性环节的频率特性在 平面上是正实轴下方的半个圆周。 * 1） 幅相曲线如图。 惯性环节为相位滞后环节，最大的滞后相角为90度。 x jy ω=0 ω=∞ ω=1/T * 当 时， 当 时， 用两条直线近似描述惯性环节的对数幅频特性。 （2）对数频率特性曲线 惯性环节的频率特性是 其对数幅频特性是 其对数相频特性是 * 讨论： 用渐近线表示： * 很明显，距离转折频率 愈远 愈能满足近似条件，用渐近线表示对数幅频特性的精度就愈 高；反之，距离转折频率愈 近，渐近线的误差愈大。 等于转折频率 时，误差最大，最大误差为 渐近特性 精确特性 惯性环节的Bode图 * 2.7.3 奈奎斯特稳定判据 奈奎斯特(Nyquist，简称奈氏)稳定判据 根据开环频率特性对闭环系统的稳定性进行判断。 作图分析，计算量小，信息量大。 不但判稳定，也能给出不稳定根的个数。 1932年，美国Bell实验室的奈奎斯特提出了这样一种方法。这种方法是以系统的开环幅相频率特性曲线判别系统的稳定性，称为奈奎斯特稳定判据。 本课程不讨论奈式判据原理的推导，只给出结论和应用方法。 * Nyquist稳定判据（A点为参考点） 1. 如果Nyquist图不包围(-1,j0)，点若系统开环稳定。 2. 如果Nyquist图经过(-1,j0)，则系统临界稳定。 3. 如果Nyquist图包围(-1,j0)点，则系统一定不稳定。 系统临界稳定 系统开环稳定 系统不稳定 * 将奈氏稳定判据转化成用对数频率特性描述的系统稳定判据，称为对数频率特性稳定判据。在一般情况下，系统闭环传递函数为 式中， 为向前通道传递函数， 为反馈通道传递函数。显然它的开环频率为 2.7.4 对数频率稳定判据 * 20 -20 20 -20 O O O -180 -180 -180 20 -20 ) , 1 ( j o - ) , 1 ( j o - ) , 1 ( j o - (a) (b) (c) ( ) ( ) ( ) L( ) L( ) L( ) dB dB dB ωg 模小于1 模大于1 临界频率 * 2.7.5 稳定余量（稳定裕度） Nyquist判据给出系统绝对稳定的信息，但稳定程度如何，离不稳定边缘还有多远？这是工程上最关心的。由此引出稳定余量： 稳定余量： 幅值余量 相位余量 * 幅值余量 相位余量 固定 ，看低于零线多少分贝来衡量稳定程度，称幅值余量。即 时， ，使 达到1所应放大的倍数。即 : 用分贝表示时，则: 在幅值交界频率 上，使系统达到临界稳定状态所需要附加的相位滞后量，称为相位余量。即 :